[发明专利]一种飞行器自主避障系统、方法及飞行器有效
| 申请号： | 201710881514.6 | 申请日： | 2017-09-26 |
| 公开（公告）号： | CN107831777B | 公开（公告）日： | 2020-04-10 |
| 发明（设计）人： | 马经纬;王延东;王元超 | 申请（专利权）人： | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G01S13/93;G06K9/00;G06K9/62 |
| 代理公司： | 深圳市科进知识产权代理事务所(普通合伙) 44316 | 代理人： | 赵勍毅 |
| 地址： | 130033 吉林省长春*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种飞行器自主避障系统、方法及飞行器，将双目摄像机和毫米波雷达进行融合，采用推帚立体视觉算法以及先进的图像数据融合方法，对障碍物先标记，后检测，快速并准确地获得飞行器前方障碍物的位置以及形状纹理信息，为飞行器实时躲避障碍物提供准确依据，提高了飞行器自主飞行及智能化水平，增强了飞行器的环境适应性，能够在复杂环境下安全飞行完成任务。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 飞行器 自主 系统 方法 | ||
【主权项】：
一种飞行器自主避障系统，其特征在于，包括：感知探测传感器、传感器数据处理融合系统、航迹规划系统、执行机构，所述感知探测传感器用于对飞行器前方的环境进行感知探测，确定是否存在障碍物，并输出感知探测数据；所述传感器数据处理融合系统用于对感知探测传感器的感知探测数据进行处理融合和分析，判断障碍物的距离信息、大小信息，确定障碍物威胁等级，并输出分析结果；所述航迹规划系统用于根据所述传感器数据处理融合系统对障碍物的分析结果进行飞机航迹规划，并输出用于对障碍物的躲避的飞控指令；所述执行机构用于执行航迹规划系统的飞控指令，引导所述飞行器进行避障。
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