[发明专利]一种机器人行走方法

摘要

一种机器人行走方法，所述机器人包括机器人主体及连接机器人主体的第一支腿、第二支腿、第三支腿和第四支腿，所述每条支腿下端分别设有驱动电机和行走轮，所述驱动电机带动行走轮，所述第一支腿下端设有第一行走轮，所述第二支腿下端设有第二行走轮，所述第三支腿下端设有第三行走轮，所述第四支腿下端设有第四行走轮，所述四条支腿呈十字形分布，所述机器人可直线行走、弧线行走等多种行走方式，本发明的机器人行走方法，通过接收到的指令快递转动滚轮调节方向，再通过相对侧滚轮的转动使机器人行走至指定位置，该方法快速灵活，特别针对格斗机器人，能够对指令迅速做出反应。

主权项

一种机器人行走方法，其特征在于，所述机器人包括机器人主体及连接机器人主体的第一支腿、第二支腿、第三支腿和第四支腿，所述每条支腿下端分别设有驱动电机和行走轮，所述驱动电机带动行走轮转动，所述第一支腿下端设有第一行走轮，所述第二支腿下端设有第二行走轮，所述第三支腿下端设有第三行走轮，所述第四支腿下端设有第四行走轮，所述四条支腿呈十字形分布，相对的驱动电机两两形成第一轴和第二轴，所述第一支腿和第三支腿下端的驱动电机分别驱动第一行走轮和第三行走轮以第一轴为中心转动，所述第二支腿和第四支腿下端的驱动电机分别驱动第二行走轮和第四行走轮以第二轴为中心转动，所述第一轴与第二轴相互垂直；所述行走轮包括第一转轮、第二转轮以及中心轴，所述第一转轮和第二转轮通过中心轴固定，所述驱动电机通过驱动中心轴转动而带动第一转轮和第二转轮同时转动；所述第一转轮和第二转轮的轮边分别设有多个安装位，所述第一转轮和第二转轮的安装位交错排列，所述第一行走轮和第二行走轮分别设有多个橄榄形转子，所述转子分别安装于安装位中；所述行走方法包括以下步骤：S1：启动机器人；S2：信号接收模块接收行走指令，行走轮按设定程序转动；S3：接收模块接收停止指令或未接收到行走指令，行走轮停止转动。