[发明专利]一种搂苗挖取末端执行器和方法

摘要

本发明属于农业机械领域的一种搂苗挖取末端执行器和方法，包括平推关节手指、多根夹持关节手指和支撑关节手指，挖取秧苗时，采用多根夹持关节手指先搂起秧苗，再推出夹持针斜插刺入到秧苗的栽培土里，然后顶推多根夹持关节手指，使夹持针挖掘夹紧秧苗的栽培土，最后在移动平台带动下从栽培容器里搂苗挖取出秧苗，释放秧苗时，先放松夹紧秧苗的栽培土，再回缩夹持针，使栽培土脱离夹持作用，最后打开多根夹持关节手指释放秧苗。本发明结构简单，能有效避免出针夹取伤苗，模拟人工拿铲子挖掘秧苗，较好地保证了取苗质量，可用在苗床、穴盘或者花盆等容器栽培秧苗的机械化移栽领域。

主权项

一种搂苗挖取末端执行器，其特征在于，包括平推关节手指、多根夹持关节手指和支撑关节手指；以所述平推关节手指为轴端，径向延伸均布铰接多根夹持关节手指；所述平推关节手指为向心多指卡盘构型，包括平推开闭手指(1)和多根平推杆(2)；所述平推开闭手指(1)包括尾部缸体(101)和多个径向开闭滑块(102)，多个径向开闭滑块(102)呈圆周阵列均布在尾部缸体(101)上，且径向开闭滑块(102)可在尾部缸体(101)上径向开闭；所述每个径向开闭滑块(102)上并行紧固连接一根平推杆(2)；每根所述夹持关节手指具有相同的几何参数，包括尾座(4)、伸缩手指A(5)、针套筒(6)、连接块(7)和夹持针(10)；所述尾座(4)的一端与所述平推杆(2)的末端铰接，所述伸缩手指A(5)的一端紧固在所述尾座(4)的另一端，伸缩手指A(5)的另一端锁紧连接所述针套筒(6)的一端，所述夹持针(10)穿梭于所述针套筒(6)内、且固定连接在所述伸缩手指A(5)的伸缩杆上，所述连接块(7)的一端与所述针套筒(6)紧固连接；所述支撑关节手指包括多根连杆(9)、支撑架(15)、锁紧螺母(16)和伸缩手指B(17)；以所述伸缩手指B(17)为轴线，轴面均布的多根连杆(9)呈伞骨架状态分别支撑多根伸缩手指A(5)；所述伸缩手指B(17)的尾部与所述尾部缸体(101)紧固连接，其伸缩杆通过锁紧螺母(16)锁定连接所述支撑架(15)；所述支撑架(15)的圆周与多跟连杆(9)的一端铰接，每根连杆(9)的另一端与所述连接块(7)的另一端铰接。