[发明专利]一种搂苗挖取末端执行器和方法

权利要求书

1.一种搂苗挖取末端执行器，其特征在于，包括平推关节手指、多根夹持关节手指和支撑关节手指；以所述平推关节手指为轴端，径向延伸均布铰接多根夹持关节手指；

所述平推关节手指为向心多指卡盘构型，包括平推开闭手指(1)和多根平推杆(2)；所述平推开闭手指(1)包括尾部缸体(101)和多个径向开闭滑块(102)，多个径向开闭滑块(102)呈圆周阵列均布在尾部缸体(101)上，且径向开闭滑块(102)可在尾部缸体(101)上径向开闭；所述每个径向开闭滑块(102)上并行紧固连接一根平推杆(2)；

每根所述夹持关节手指具有相同的几何参数，包括尾座(4)、伸缩手指A(5)、针套筒(6)、连接块(7)和夹持针(10)；所述尾座(4)的一端与所述平推杆(2)的末端铰接，所述伸缩手指A(5)的一端紧固在所述尾座(4)的另一端，伸缩手指A(5)的另一端锁紧连接所述针套筒(6)的一端，所述夹持针(10)穿梭于所述针套筒(6)内、且固定连接在所述伸缩手指A(5)的伸缩杆上，所述连接块(7)的一端与所述针套筒(6)紧固连接；

所述支撑关节手指包括多根连杆(9)、支撑架(15)、锁紧螺母(16)和伸缩手指B(17)；以所述伸缩手指B(17)为轴线，轴面均布的多根连杆(9)呈伞骨架状态分别支撑多根伸缩手指A(5)；所述伸缩手指B(17)的尾部与所述尾部缸体(101)紧固连接，其伸缩杆通过锁紧螺母(16)锁定连接所述支撑架(15)；所述支撑架(15)的圆周与多跟连杆(9)的一端铰接，每根连杆(9)的另一端与所述连接块(7)的另一端铰接；

所述多根夹持关节手指的每根伸缩手指A(5)的铰接摆转面与连杆(9)呈伞骨架状态支撑的轴面保持一致。

2.根据权利要求1所述的一种搂苗挖取末端执行器，其特征在于，所述夹持关节手指的夹持针(10)与针套筒(6)间隙配合连通。

3.根据权利要求1所述的一种搂苗挖取末端执行器，其特征在于，所述平推开闭手指(1)是多爪气缸或多爪油缸。

4.根据权利要求1所述的一种搂苗挖取末端执行器，其特征在于，所述伸缩手指A(5)、所述伸缩手指B(17)是直线运动往复运动的气缸、油缸、电动推杆或推拉式电磁铁中的任意一种。

5.根据权利要求1所述的一种搂苗挖取末端执行器，其特征在于，所述尾座(4)的一端与所述平推杆(2)的末端通过销轴A(3)铰接；

所述支撑架(15)通过多个销轴C(14)分别与多根连杆(9)的一端铰接，每根连杆(9)的另一端通过销轴B(8)与所述连接块(7)的另一端铰接。

6.根据权利要求5所述的一种搂苗挖取末端执行器，其特征在于，所述平推开闭手指(1)的爪数与所述平推杆(2)、夹持关节手指、销轴A(3)、销轴B(8)、销轴C(14)、连杆(9)的数量保持一致。