[发明专利]一种提高倾斜镜控制系统扰动抑制能力的控制方法

摘要

本发明涉及一种提高倾斜镜控制系统扰动抑制能力的控制方法，该方法在仅用加速度传感器和CCD位置传感器的情况下，利用加速度传感器信号积分成虚拟速度信号，以获得倾斜镜的运动速度信息。由于加速度传感器信号对低频运动不敏感，因此直接使用虚拟速度信号做反馈控制存在较大误差，需要通过引入CCD位置传感器信号来修正为虚拟速度信号。然后完成加速度、虚拟速度和位置的三闭环控制，从而实现了在满足控制系统负载要求的情况下，进一步提高了系统的稳定能力。该方法是从积分原理上对加速度传感器信号进行复用的，替代了陀螺传感器，节约了成本；同时，该方法思路清晰，结构简单，在工程上易于实现。

主权项

一种提高倾斜镜控制系统扰动抑制能力的控制方法，其特征在于：其具体实施步骤如下：步骤(1)：在控制系统中安装加速度传感器，用以敏感系统在惯性空间中运动的加速度；步骤(2)：通过一次积分原理，将加速度信号积分成虚拟速度信号，模拟控制系统的真实速度信号；步骤(3)：通过二次积分原理，将加速度信号积分成虚拟位置信号；步骤(4)：将位置传感器的真实位置数据与虚拟位置信号作差，求出相应的位置积分误差，再对位置积分误差进行微分运算求出虚拟速度的初始速度校正量，最后在每次CCD新的数据信号来临时，用初始速度校正量修正积分公式中的虚拟初始速度；步骤(5)：通过频率响应测试仪可对平台的加速度频率对象特性进行测试，输入为控制器输出值，输出为加速度计采样值，从而可获得较高精度的加速度对象模型Ga(s)；步骤(6)：在获取到对象模型Ga(s)基础上，设计加速度控制器Ca(s)实现加速度闭环，然后设计速度控制器Cv(s)实现虚拟速度反馈闭环，最后利用CCD位置传感器实现位置控制器Cp(s)和位置闭环，这样就实现了三环闭环控制。