[发明专利]机器打滑检测的方法、装置及系统

摘要

本发明提供了一种机器打滑检测的方法、装置及系统，涉及机器人检测领域。该方法应用于轮式机器人，该方法包括：首先获取第一时刻的轮式机器人的第一码盘数据和第一激光数据，基于第一时刻，获取第二时刻的轮式机器人的第二码盘数据和第二激光数据，然后基于第一码盘数据和第二码盘数据，获取轮式机器人的第一位姿增量，基于第一激光数据和第二激光数据，获取轮式机器人的第二位姿增量，最后判断第一位姿增量与第二位姿增量之间的差值是否大于预设位置增量，在为是时，判定该轮式机器人打滑。本发明能够缓解现有技术中打滑检测不准确的问题。

主权项

1.一种机器打滑检测的方法，应用于轮式机器人，其特征在于，所述方法包括：获取第一时刻的所述轮式机器人的第一码盘数据和第一激光数据；基于所述第一时刻，获取第二时刻的所述轮式机器人第二码盘数据和第二激光数据；基于所述第一码盘数据和所述第二码盘数据，计算所述轮式机器人的左行走轮转动的距离和所述轮式机器人的右行走轮转动的距离；基于预设第一位姿增量计算公式、所述左行走轮转动的距离、所述右行走轮转动的距离以及所述左行走轮和所述右行走轮之间的轮轴距离，解算所述轮式机器人的第一位姿增量；将所述第一激光数据和所述第二激光数据进行匹配，解算所述轮式机器人的第二位姿增量；判断所述第一位姿增量与所述第二位姿增量之间的差值是否大于预设位姿增量；在为是时，判定所述轮式机器人打滑。