[发明专利]基于导纳控制的绳牵引上肢康复机器人的训练方法及系统有效
| 申请号： | 201710832598.4 | 申请日： | 2017-09-15 |
| 公开（公告）号： | CN109091818B | 公开（公告）日： | 2020-08-21 |
| 发明（设计）人： | 宋嵘;杨倩倩;牛杰 | 申请（专利权）人： | 中山大学 |
| 主分类号： | A63B23/12 | 分类号： | A63B23/12;A63B24/00;G06F3/01 |
| 代理公司： | 广州海心联合专利代理事务所(普通合伙) 44295 | 代理人： | 黄为;蔡国 |
| 地址： | 510275 *** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于导纳控制的绳牵引上肢康复机器人的训练方法及系统，在用户进行上肢关节康复训练运动时，实时采集用户上肢施加在绳牵引康复机器人的交互力信号和上肢的运动学信号；通过导纳模型将所述交互力信号转变为期望运动轨迹的运动参数，按照所述期望运动轨迹的运动参数和所述上肢的运动学信号确定目标运动轨迹的运动参数；将确定的运动参数作为控制量，转换成绳牵引康复机器人的电机控制量，控制相应的电机输出，实现用户自主控制康复训练动作，提高了用户的主动参与性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 导纳 控制 牵引 上肢 康复 机器人 训练 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于导纳控制的绳牵引上肢康复机器人的训练方法，其特征在于，包括步骤：S1、在用户进行上肢关节康复训练运动时，实时采集用户上肢施加在绳牵引康复机器人的交互力信号和上肢的运动学信号；S2、通过导纳模型将所述交互力信号转变为期望运动轨迹的运动参数，按照所述期望运动轨迹的运动参数和所述上肢的运动学信号确定目标运动轨迹的运动参数；S3、将确定的运动参数作为控制量，转换成绳牵引康复机器人的电机控制量，控制相应的电机输出。
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