[发明专利]混联式汽车电泳涂装输送机构基于综合误差的同步协调滑模控制方法

摘要

本发明公开了一种混联式汽车电泳涂装输送机构基于综合误差的同步协调滑模控制方法。首先，采用拉格朗日法建立该机构的动力学模型，并对该机构进行运动轨迹规划；为提高输送机构运行过程中装载汽车白车身进行涂装输送的机构末端的轨迹跟踪精度，针对其结构特性及运动特点，提出一种结合机构末端跟踪误差和轮廓误差的综合误差，设计基于综合误差的同步协调滑模控制器；最后，通过软件编程，实现该输送机构基于综合误差的同步协调滑模控制。本发明通过基于综合误差实现控制，能有效提高输送机构末端的运动控制精度，实现高精度汽车电泳涂装输送。

主权项

一种混联式汽车电泳涂装输送机构基于综合误差的同步协调滑模控制方法，其特征在于，包括如下步骤：1)以混联式汽车电泳涂装输送机构为被控对象，采用拉格朗日法建立含未建模动态、摩擦力以及外界随机干扰的输送机构动力学模型；2)根据汽车电泳涂装工艺要求和机构机械设计参数确定输送机构末端的期望运动轨迹，并通过运动学反解得到各主动关节的期望运动轨迹；3)利用编码器反馈的各电机位置、速度信息计算各主动关节实际运动状态，通过运动学正解得到输送机构末端实际运动轨迹，基于步骤2)计算输送机构末端轨迹跟踪误差；4)为提高混联式汽车电泳涂装输送机构的同步协调性能和机构末端的运动控制精度，定义一种轮廓误差，并提出一种机构末端轮廓误差估算方法；5)基于步骤3)和步骤4)，定义结合机构末端跟踪误差和轮廓误差的综合误差；6)基于步骤1)和步骤5)，进一步设计基于综合误差的新型同步协调滑模控制器；7)基于步骤6)，通过软件编程，实现混联式汽车电泳涂装输送机构基于综合误差的同步协调滑模控制。