[发明专利]用于室内WiFi指纹采集的循迹方法

摘要

本发明公开了一种用于室内WiFi指纹采集的循迹方法，WiFi指纹采集机器人、铺设在室内地面上的循迹线以及内置有室内电子地图的服务器；将室内区域划分为N个子区域，为每个子区域设置一个锚点，后台工作人员通过观看服务器接收到的场景视频，利用远程遥控装置控制运行到对应于子区域的锚点位置处，WiFi指纹采集机器人到达锚点位置处后，自行循迹运动。采用了人工远程操控与自动循迹运行相结合的方式来对WiFi指纹采集机器人的循迹过程进行控制，既能提高采集效率，又能通过人工对运行轨迹进修正。锚点的设置使得在各个子区域的循迹运动相互独立，从而避免出现整体循迹产生的累积误差，提高定位精度，使得采集到的WiFi指纹与位置信息的匹配度更加精确。

主权项

1.一种用于室内WiFi指纹采集的循迹方法，其特征在于：包括WiFi指纹采集机器人、铺设在室内地面上的循迹线以及内置有室内电子地图的服务器；WiFi指纹采集机器人包括连接有无线数据收发模块的主控芯片；所述主控芯片的信号输入端分别连接有循迹模块、WiFi指纹采集模块、视频采集模块以及远程遥控模块；循迹模块能够根据循迹线生成循迹运动模式，并实时将循迹运动模式发送给控制器；WiFi指纹采集机器人的主控芯片配置有位置标签识别模块；包括以下步骤：步骤1：通过服务器在室内电子地图上对室内区域进行分区，划分成N个子区域，并规划出WiFi指纹采集机器人的运行路线；步骤2：对应于室内电子地图上的每个子区域，在实际室内场景中设置对应的锚点，并对各个锚点进行标记；步骤3：在每个子区域的室内地面上铺设对应的子区域循迹线，每个子区域循迹线以对应子区域的锚点作为该子区域的循迹起点，并以该子区域的出口作为该子区域的循迹终点；每个子区域循迹线均在运行路线上；在每个子区域循迹线上间隔设置若干位置标签，位置标签用于确定WiFi指纹采集机器人的位置；子区域循迹线包括直线路径以及曲线路径，在对应于位置标签处设置为曲线路径；所述位置标签识别模块为循迹运动模式识别模块，根据循迹运动模式判断出WiFi指纹采集机器人是否运行在曲线路径上，从而识别WiFi指纹采集机器人是否到达位置标签；步骤4：在室内实际场景中寻找到对应室内电子地图上运行路线总起点的位置，将WiFi指纹采集机器人放置在总起点位置；步骤5：启动WiFi指纹采集机器人，视频采集模块实时采集场景视频并通过无线数据收发模块上传给服务器；初始化循环变量i＝1；步骤6：后台工作人员通过观看服务器接收到的场景视频，利用远程遥控装置向WiFi指纹采集机器人发送遥控命令以控制其运动行走，直到运行到对应于第i个子区域的第i个锚点位置处；步骤7：WiFi指纹采集机器人到达第i个锚点位置处后，通过循迹模块探测第i个子区域对应的第i个子区域循迹线，并向WiFi指纹采集机器人的主控芯片发送循迹信号，主控芯片根据接收到的循迹信号控制WiFi指纹采集机器人沿着第i个子区域循迹线运动，使得WiFi指纹采集机器人从第i个子区域的第i个锚点运行到第i个子区域的出口；并且WiFi指纹采集机器人到达循迹线上的位置标签后，便启动WiFi指纹采集模块进行WiFi指纹采集；步骤8：判断i＝N是否成立，若否，则令i＝i+1，回到步骤6；若是，循迹结束，从而完成整个室内区域的循迹。