[发明专利]一种智能伐木去枝切段机器人

摘要

一种智能伐木去枝切段机器人，包括四个履带轮、旋转组件、四个底座、四个第一步进电机、四个齿轮、四个伸缩支柱、两个支撑板、两个第一支柱、两个第一电缸、两个第一链锯、第二支柱、两个夹持组件、两个第二电缸、两个切段组件、运转组件、第三电缸、第二步进电机、第四电缸、第一滑动座、第一丝杠、第一轨道、第三步进电机、第三支柱，本发明具有以下优点：本发明高度可调，从而可以调整切段的长度；通过将树木包括起来进行修枝、切段，通过树木的旋转以及链锯的配合达到修枝的目的，大大减小了占地空间，有利于在种植较密的的林中工作。

主权项

1.一种智能伐木去枝切段机器人，包括四个履带轮（1）、旋转组件（2）、四个底座（3）、四个第一步进电机（4）、四个齿轮（5）、四个伸缩支柱（6）、两个支撑板（7）、两个第一支柱（8）、两个第一电缸（9）、两个第一链锯（10）、第二支柱（11）、两个夹持组件（12）、两个第二电缸（13）、两个切段组件（14）、运转组件（15）、第三电缸（16）、第二步进电机（17）、第四电缸（18）、第一滑动座（19）、第一丝杠（20）、第一轨道（21）、第三步进电机（22）、第三支柱（23），其特征在于：所述四个底座（3）为矩形筒状，在其前侧面的上端设有矩形孔；四个伸缩支柱（6）为矩形柱状，在其前侧面上设有齿型槽，四个伸缩支柱（6）分别滑动安装在四个底座（3）的空腔内，四个第一步进电机（4）分别固定安装在四个底座（3）前侧面的上部，四个齿轮（5）分别固定安装在四个第一步进电机（4）的电机轴上，且四个齿轮（5）分别穿过四个底座（3）前侧面的矩形孔与四个伸缩支柱（6）前侧面上的齿型槽啮合，四个履带轮（1）分别安装在四个底座（3）侧面的下部；所述两个支撑板（7）为矩形板状，分别固定安装在左右两对的伸缩支柱（6）顶端，两个第一支柱（8）为矩形柱状，分别固定安装在两个支撑板（7）的中部，两个第一电缸（9）底部分别固定安装在两个支撑板（7）之间相对的两个面的上部，两个第一链锯（10）分别竖直向上固定安装在两个第一电缸（9）伸缩杆顶部，两个第二电缸（13）底部分别固定安装在两个支撑板（7）之间相对的两个面的下部，两个夹持组件（12）分别固定安装在两个第二电缸（13）伸缩杆顶端；所述夹持组件（12）包括第一固定座（1201）、两个第七电缸（1202）、两个夹板（1203），两个夹板（1203）底部分别铰接在第一固定座（1201）前端面的两侧，两个第七电缸（1202）下端分别铰接在第一固定座（1201）的两侧，其伸缩杆顶部分别铰接在两个夹板（1203）的上部；所述两个切段组件（14）中的第二轨道（1402）分别水平固定安装在左边两个底座（3）右侧面的下部和左边两个伸缩支柱（6）右侧面的上部，在第二轨道（1402）上表面设有前后贯穿的燕尾导轨，第二滑动座（1403）通过其底部的燕尾导轨滑动安装在第二轨道（1402）上的燕尾导轨中，第六步进电机（1401）固定安装在第二轨道（1402）的后端，第二丝杠（1404）一端通过联轴器与第六步进电机（1401）的电机轴固定在一起，另一端通过丝杠支座固定安装在第二轨道（1402）的前端，且第二滑动座（1403）通过丝杠螺母配合安装在第二丝杠（1404）上，第二链锯（1405）固定安装在第二滑动座（1403）的顶端；所述第一轨道（21）为长方形板状，在其上表面设有前后贯穿的燕尾导轨，第一滑动座（19）通过其底部的燕尾导轨滑动安装在该燕尾导轨中，第三步进电机（22）固定安装在第一轨道（21）的前端，第一丝杠（20）一端通过联轴器与第三步进电机（22）的电机轴固定在一起，另一端通过丝杠支座固定安装在第一轨道（21）的后端，且第一滑动座（19）通过丝杠螺母配合安装在第一丝杠（20）上，第四电缸（18）底部水平向后固定安装在第一滑动座（19）的后面上，第二步进电机（17）固定安装在第四电缸（18）的伸缩杆顶部，第三电缸（16）底部向上固定安装在第二步进电机（17）的电机轴上，运转组件（15）固定安装在第三电缸（16）伸缩杆顶部；所述运转组件（15）包括第二固定座（1501）、两个第八电缸（1502）、两个爪（1503），两个爪（1503）底部分别铰接在第二固定座（1501）前端面的两侧，两个第八电缸（1502）下端分别铰接在第二固定座（1501）的两侧，其伸缩杆顶部分别铰接在两个爪（1503）的中部。