[发明专利]一种智能伐木去枝切段机器人

说明书

一种智能伐木去枝切段机器人，包括四个履带轮、旋转组件、四个底座、四个第一步进电机、四个齿轮、四个伸缩支柱、两个支撑板、两个第一支柱、两个第一电缸、两个第一链锯、第二支柱、两个夹持组件、两个第二电缸、两个切段组件、运转组件、第三电缸、第二步进电机、第四电缸、第一滑动座、第一丝杠、第一轨道、第三步进电机、第三支柱，本发明具有以下优点：本发明高度可调，从而可以调整切段的长度；通过将树木包括起来进行修枝、切段，通过树木的旋转以及链锯的配合达到修枝的目的，大大减小了占地空间，有利于在种植较密的的林中工作。

技术领域

本发明涉及林木业机械设备技术领域，特别涉及一种智能伐木去枝切段机器人。

背景技术

我国每年对木材的需求量非常大，但是我国的林木业伐木机械发展缓慢，很多地区仍需要大量的伐木工人手持链锯进行伐木，不仅效率低下，而且伐倒的树木容易砸伤工人。目前市场上的伐木机械实用性不强、只能适用于特定直径和高度的树木，而且其安全性不高，危险性较高，另外，目前的机械设备无法很好地处理树干上枝杈的修理工作，甚至仍需要手工处理，不仅效率低下，而且工人的人身安全无法保障。如申请号为201710333511.9的一种高效伐木装置主要包括弧形滑轨，所述弧形滑轨的一端部焊接固定有丝杆座，丝杆座内设贯穿设置的螺孔，其中该螺孔内螺纹连接有丝杆，丝杆的外侧端固定锁紧有手轮，且丝杆的内侧端固定焊接有顶紧头，通过转动手轮，从而实现丝杆的移动，从而带动顶紧头的移；所述顶紧头的右侧正对位置设有压紧块，本发明通过推动推手，使得转轴安装架以及燃油马达安装架在滑动安装架的滑动槽内来回滑动，通过主动皮带轮带动从动皮带轮转动，从而实现整个锯片的高速转动，从而实现对树木的切割，同时由于燃油马达安装架可以实现前后滑动，这样使得锯片的前后位置可以实现非常方便的调节。但是它自动化程度远远不够。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种智能伐木去枝切段机器人，包括四个履带轮、旋转组件、四个底座、四个第一步进电机、四个齿轮、四个伸缩支柱、两个支撑板、两个第一支柱、两个第一电缸、两个第一链锯、第二支柱、两个夹持组件、两个第二电缸、两个切段组件、运转组件、第三电缸、第二步进电机、第四电缸、第一滑动座、第一丝杠、第一轨道、第三步进电机、第三支柱，其特征在于：

所述四个底座为矩形筒状，在其前侧面的上端设有矩形孔；四个伸缩支柱为矩形柱状，在其前侧面上设有齿型槽，四个伸缩支柱分别滑动安装在四个底座的空腔内，四个第一步进电机分别固定安装在四个底座前侧面的上部，四个齿轮分别固定安装在四个第一步进电机的电机轴上，且四个齿轮分别穿过四个底座前侧面的矩形孔与四个伸缩支柱前侧面上的齿型槽啮合，四个履带轮分别安装在四个底座侧面的下部；

所述两个支撑板为矩形板状，分别固定安装在左右两对的伸缩支柱顶端，两个第一支柱为矩形柱状，分别固定安装在两个支撑板的中部，两个第一电缸底部分别固定安装在两个支撑板之间相对的两个面的上部，两个第一链锯分别竖直向上固定安装在两个第一电缸伸缩杆顶部，两个第二电缸底部分别固定安装在两个支撑板之间相对的两个面的下部，两个夹持组件分别固定安装在两个第二电缸伸缩杆顶端；

所述夹持组件包括第一固定座、两个第七电缸、两个夹板，两个夹板底部分别铰接在第一固定座前端面的两侧，两个第七电缸下端分别铰接在第一固定座的两侧，其伸缩杆顶部分别铰接在两个夹板的上部；

所述两个切段组件中的第二轨道分别水平固定安装在左边两个底座右侧面的下部和左边两个伸缩支柱右侧面的上部，在第二轨道上表面设有前后贯穿的燕尾导轨，第二滑动座通过其底部的燕尾导轨滑动安装在第二轨道上的燕尾导轨中，第六步进电机固定安装在第二轨道的后端，第二丝杠一端通过联轴器与第六步进电机的电机轴固定在一起，另一端通过丝杠支座固定安装在第二轨道的前端，且第二滑动座通过丝杠螺母配合安装在第二丝杠上，第二链锯固定安装在第二滑动座的顶端；