[发明专利]一种智能筛选去核切桃机器人

摘要

一种智能筛选去核切桃机器人，包括底板、第一步进电机、两个连接柱、两个第一伺服电机、机械臂、第一伸缩缸、第二伺服电机、大机械爪、第二步进电机、第一支柱等，本发明具有以下优点：本发明通过独特的转动台以及其上设有的水果品质检测仪，来对水果进行筛选，保证产品的质量，并保护了刀具；通过大小两机械爪抓取桃子，先用刀具切除桃子的一半，再切除另一半，能够完整的保持桃核的完整性，便于桃核的后续利用。

主权项

1.一种智能筛选去核切桃机器人，包括底板(1)、第一步进电机(2)、两个连接柱(3)、两个第一伺服电机(4)、机械臂(5)、第一伸缩缸(6)、第二伺服电机(7)、大机械爪(8)、第二步进电机(9)、第一支柱(10)、三个第一电缸(11)、废料桶(12)、三个槽口挡板(13)、转动台(14)、滑道(15)、两个挡板(16)、传送带组件(17)、储存箱(18)、第三步进电机(19)、第二支柱(20)、第三支柱(21)、刀具组件(22)、第二伸缩缸(23)、第四步进电机(24)、第三伸缩缸(25)、移动支柱(26)、丝杠(27)、第五步进电机(28)、桃块箱(29)、桃核箱(30)，其特征在于：所述底板(1)为矩形板状，在其上表面后部的右侧位置设有左右横向的一段燕尾槽，在底板(1)上的燕尾槽右端设有第五步进电机(28)，丝杠(27)一端通过联轴器固定在第五步进电机(28)上，另一端通过丝杠支座固定在燕尾槽的左端，移动支柱(26)为矩形柱状，通过其底部的燕尾导轨滑动安装在底板(1)上的燕尾槽中，且其底部通过丝杠螺母配合安装在丝杠(27)上，第三伸缩缸(25)竖直向上固定安装在移动支柱(26)顶端，第二伸缩缸(23)水平向前，其底部的侧面固定安装在第三伸缩缸(25)的伸缩杆顶部，第四步进电机(24)竖直向上，其侧面固定安装在第二伸缩缸(23)的伸缩杆顶部，刀具组件(22)中的第五伸缩缸(2201)，水平向前，其底部固定安装在第四步进电机(24)的电机轴上，锯盘架(2202)水平向前固定在第五伸缩缸(2201)的伸缩杆顶端，锯盘(2203)转动安装在锯盘架(2202)上，第六步进电机(2204)固定安装在锯盘架(2202)的侧面，其电机轴与锯盘(2203)中心相固定；在底板(1)的燕尾槽正前方设有桃块箱(29)，在桃块箱(29)正前方设有桃核箱(30)，在桃核箱(30)的正前方设有竖直向上的第一步进电机(2)，连接柱(3)为矩形柱状，一个连接柱(3)底部固定安装在第一步进电机(2)的电机轴上，另一个连接柱(3)底部铰接在下边连接柱(3)的顶部，一个第一伺服电机(4)固定安装在下边的连接柱(3)的顶部，其电机轴与上边的连接柱(3)底部的转动中心固定在一起，第一伸缩缸(6)底部铰接在上边的连接柱(3)的顶端，另一个第一伺服电机(4)固定安装在上边的连接柱(3)的顶部，其电机轴与第一伸缩缸(6)底部的转动中心固定在一起，第二伺服电机(7)底部固定安装在第一伸缩缸(6)的伸缩杆顶部，大机械爪(8)底部固定安装在第二伺服电机(7)的电机轴上，机械臂(5)固定安装在位于上边的连接柱(3)的侧面；所述机械臂(5)包括两个并联机构(501)、两个第四伸缩缸(502)、两个第三伺服电机(503)、小机械爪(504)，其中两个并联机构(501)、两个第四伸缩缸(502)、两个第三伺服电机(503)分为两组，每组中包括一个并联机构(501)、一个第四伸缩缸(502)、一个第三伺服电机(503)，每组中的第四伸缩缸(502)底部分别固定安装在并联机构(501)的顶部，第三伺服电机(503)底部固定安装在第四伸缩缸(502)的伸缩杆顶部，其中一组中的并联机构(501)的底部固定安装在另一组中的第三伺服电机(503)的电机轴上，小机械爪(504)固定安装在一组中的第三伺服电机(503)的电机轴上；所述并联机构(501)包括下圆板(5011)、六个第二电缸(5012)、上圆板(5013)，在下圆板(5011)的上表面和下圆板(5011)的下表面上分别沿周向均匀设有六个球铰接支座，六个第二电缸(5012)的底部分别球铰接在下圆板(5011)的上表面设有的六个球铰接支座上，其伸缩杆顶端分别球铰接在上圆板(5013)的下表面设有的六个球铰接支座上；所述大机械爪(8)与小机械爪(504)具有相同的结构，大机械爪(8)包括支撑架(801)、气缸(802)、四个连接杆(803)、四个爪(804)、中心板(805)，气缸(802)固定安装在支撑架(801)内部的中心处，其伸缩杆穿过支撑架(801)上端的孔后与中心板(805)固定在一起，中心板(805)周边均布四个铰接架，四个爪(804)下端分别铰接在中心板(805)周边均布的四个铰接架上，四个爪(804)中部分别铰接在四个连接杆(803)的一端上，所述四个连接杆(803)另一端铰接在支撑架(801)的四个面上；在底板(1)后部的左侧位置设有竖直向上的第二支柱(20)，在第二支柱(20)的前部设有与其前后对齐的第三支柱(21)，两个挡板(16)前后两端分别固定安装在第二支柱(20)和第三支柱(21)的顶端的两侧，传送带组件(17)中的两个卷筒(1702)分别转动安装在两个挡板(16)之间的前后两端，皮带(1701)配合安装在两个卷筒(1702)上，第三步进电机(19)固定安装在挡板(16)的右侧面，其电机轴与卷筒(1702)的转动中心同心固定，储存箱(18)上部为矩形箱体，下部经一段倒梯形箱体过渡后设有矩形出口，其底部的矩形出口的宽度只允许一个桃子通过，在两个挡板(16)前端的底部设有滑道(15)，该滑道(15)前端向下倾斜一定角度。