[发明专利]一种基于连续线性和证据累加准则的水下障碍检测方法有效
| 申请号： | 201710806872.0 | 申请日： | 2017-09-08 |
| 公开（公告）号： | CN107621639B | 公开（公告）日： | 2020-07-17 |
| 发明（设计）人： | 徐鹏飞;程红霞;连宇顺;章家保;张冠卿 | 申请（专利权）人： | 河海大学 |
| 主分类号： | G01S15/93 | 分类号： | G01S15/93 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 董建林;杨静 |
| 地址： | 211100 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于连续线性和证据累加准则的水下障碍检测方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一、将三台回声测距仪安装在海洋航行器艏部的最前方，沿中纵轴线的左、中、右布置，回声测距仪最大量程200米，距离分辨率1mm，相互间的安装夹角为10°，其自身的波束宽度也是10°，确保在100米重点探测区域回声测距仪的作用范围可重叠；步骤二、基于连续线性和证据累加准则，对水下障碍物进行检测。本发明的有益效果为：提供一种水下障碍物的检测方法，能够有效消除水声信号检测中的多途杂波噪声干扰和减小虚警误报概率，提供可靠的障碍物判断与距离估计，提高海洋航行器在海洋复杂环境中的安全航行性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 连续 线性 证据 累加 准则 水下 障碍 检测 方法 | ||
【主权项】：
一种基于连续线性和证据累加准则的水下障碍检测方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一、将三台回声测距仪安装在海洋航行器艏部的最前方，沿中纵轴线的左、中、右布置，回声测距仪最大量程200米，距离分辨率1mm，相互间的安装夹角为10°，其自身的波束宽度也是10°，确保在100米重点探测区域回声测距仪的作用范围可重叠；步骤二、基于连续线性和证据累加准则，对水下障碍物进行检测。
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