[发明专利]一种基于无人艇的湖泊动态库容的监测方法有效
| 申请号： | 201710804843.0 | 申请日： | 2017-09-08 |
| 公开（公告）号： | CN107607093B | 公开（公告）日： | 2020-01-21 |
| 发明（设计）人： | 苏厚胜;吴太晖;耿涛 | 申请（专利权）人： | 广东华中科技大学工业技术研究院;华中科技大学;广东省智能机器人研究院 |
| 主分类号： | G01C13/00 | 分类号： | G01C13/00 |
| 代理公司： | 44429 东莞卓为知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 梁年顺 |
| 地址： | 523808 广东省东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及湖泊监测技术领域，具体涉及一种基于无人艇的湖泊动态库容的监测方法，包括：接收巡航指令，规划出若干个目标点，形成螺旋形巡航路径；进行螺旋形路径巡航，记录路径中各目标点位置的平面坐标和水位高程；依据记录的平面坐标和水位高程，绘制水下三维地图，通过等高线容积法算出库容；多次巡航并计算动态库容。本发明提供一种基于无人艇的湖泊动态库容的监测方法，通过规划螺旋形路径巡航探测绘制出三维地形图，并自动监测分析动态库容，具有高效率、高精度和高可靠性等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 巡航 螺旋形路径 平面坐标 水位高程 湖泊 监测 等高线 绘制 目标点位置 高可靠性 三维地图 自动监测 高效率 螺旋形 目标点 容积法 地形图 记录 三维 规划 探测 指令 分析 | ||
【主权项】：
1.一种基于无人艇的湖泊动态库容的监测方法，其特征在于，包括：/n接收巡航指令，规划出若干个目标点，形成螺旋形巡航路径；/n进行螺旋形路径巡航，记录路径中各目标点位置的平面坐标和水位高程；/n依据记录的平面坐标和水位高程，绘制水下三维地图，通过等高线容积法算出库容；/n多次巡航并计算动态库容；/n所述接收巡航指令，规划出若干个目标点，形成螺旋形巡航路径具体为：/n无人艇行驶至湖岸，采集湖岸线的二维图，通过canny边缘检测算子求出湖岸线，并求导出湖岸线切线方向；/n保持无人艇与湖岸间距不变，沿湖岸线切线方向航巡湖岸边线一周，并定时记录湖岸边线坐标；/n根据记录的坐标，通过遗传算法得出若干个离散的目标点，形成螺旋形巡航路径。/n
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