[发明专利]一种用于驾驶模式切换的方法和装置有效
| 申请号： | 201710792452.1 | 申请日： | 2017-09-05 |
| 公开（公告）号： | CN107564363B | 公开（公告）日： | 2019-11-05 |
| 发明（设计）人： | 姜雨;郁浩;闫泳杉;郑超;唐坤;张云飞 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G09B9/04 | 分类号： | G09B9/04 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人： | 杨泽;刘芳 |
| 地址： | 100085 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明的目的是提供一种用于驾驶模式切换的方法和装置。与现有技术相比，本发明利用自动驾驶车辆的车载传感器所采集到的安全场景数据和不安全场景数据，训练一个用于在端对端驾驶模式与循迹驾驶模式之前切换的深度学习决策模型，在实际应用中，该模型能够感知到当前实际场景是否安全，做出决策，输出指令在该两种驾驶模式中进行切换。本发明利用深度学习的决策能力自动切换循迹驾驶模式和端对端驾驶模式，训练出有推理决策能力的模型，将循迹驾驶模式与端对端自动驾驶模式自然地融合，大大提高了自动驾驶的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 驾驶 模式 切换 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种用于驾驶模式切换的方法，其中，该方法包括：a获取自动驾驶车辆的车载传感器所采集的传感器数据，其中，所述传感器数据包括所述自动驾驶车辆的安全场景数据和不安全场景数据；b将所述传感器数据作为输入，对应的端对端驾驶模式或循迹驾驶模式作为输出，训练模式切换模型；其中，该方法还包括：x实时获取所述自动驾驶车辆的车载传感器所采集的当前实际场景；y根据所述当前实际场景，基于所述模式切换模型，在端对端驾驶模式或循迹驾驶模式中进行切换；该方法还包括：记录所述自动驾驶车辆在自动驾驶过程中驾驶员的接手行为，获取对应时刻所述车载传感器所采集的传感器修正数据；根据所述传感器修正数据，对所述模式切换模型进行修正。
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