[发明专利]一种基于多传感信息融合的相对位姿测量装置与方法

摘要

本发明提出一种基于多传感信息融合的相对位姿测量装置与方法。位姿测量装置包含下位机与上位机两部分。下位机即集成测量单元，集成了视觉测量、距离测量、惯性测量模块。该单元具有独立电源、能够采集多种数据。使用时依靠其底部的定位孔与待装件固连，与固连于基准件的靶标板配合使用，解析出待装件与基准件的相对位姿，并将位姿信息通过RF无线信号回传至上位机。上位机即平板电脑，能够将下位机回传的数据以数值与三维模型两种方式直观显示。该测量装置转接接口通用，能够适应多种对接工况；传感器可切换使用模式，可针对不同的对接阶段；测量结果精确、展示效果友好，能够定量、直观地引导对接过程。因此具有重要的研究意义和广泛的应用前景。

主权项

基于多传感信息融合的相对位姿测量装置与方法，其特征在于以相对位姿集成测量装置为基础，构建了一套针对部件对接的相对位姿监测方法；装置包含下位机、上位机与辅助设备，下位机即集成测量单元负责采集图像、激光、惯性数据，完成数据融合处理，所得结果以无线信号形式发回上位机；上位机负责进一步处理接收数据，形成部件相对位姿并以直观方式显示，引导对接作业；辅助设备包含在对接精测阶段所使用的光学靶标板，以及用于固定下位机、靶标板于待装件与基准件的转接板。