[发明专利]一种履带式联合收割机单点测向方法

摘要

本发明涉及一种履带式联合收割机单点测向方法，包括以下步骤：1)将GPS天线固定在联合收割机的几何中心；2)通过所述GPS记录所述联合收割机几何中心的当前时刻位置P0和之前相邻3个时刻的位置P1、P2、P3的平面坐标；3)按照P3～P0的变化趋势，采用三次样条插值法在采样点P3～P0之间插入扩展点Qn～Q0；4)预测下一个扩展点Qe的位置；5)加权计算，得到联合收割机在当前时刻的航向角。本发明设计合理，便于应用，能够通过单天线低成本GPS准确测量联合收割的航向角，为导航提供状态参数，可充分满足联合收割机导航推广应用的需求。

主权项

一种履带式联合收割机单点测向方法，其特征是包括以下步骤：1)将GPS天线固定在联合收割机的几何中心；2)通过所述GPS记录所述联合收割机几何中心的当前时刻位置P0和之前相邻3个时刻的位置P1、P2、P3的平面坐标；3)按照P3～P0的变化趋势，采用三次样条插值法在采样点P3～P0之间插入扩展点Qn～Q0；4)预测下一个扩展点Qe的位置，方法为：a.按照时间顺序，将所述4个采样点插入到扩展点中，形成车辆中心坐标的变化序列；b.在上述中心坐标的变化序列中，从P0开始向前取包含P0在内的8个坐标；c.对上述8个坐标按照时间先后顺序进行向前一次累加处理，生成1‑AGO序列；d.对1‑AGO序列分别在xy方向上通过3次多项式拟合，得出每个方向上的变化曲线；e.根据变化曲线，得出下一个扩展点Qe的坐标；5)将矢量Q0P0的航向角α和P0Qe的航向角β进行加权平均，即可得到联合收割机在当前时刻的航向角h。