[发明专利]一种无人机的姿态控制方法、装置、无人机及存储介质有效
| 申请号： | 201710778431.4 | 申请日： | 2017-09-01 |
| 公开（公告）号： | CN107703953B | 公开（公告）日： | 2020-10-23 |
| 发明（设计）人： | 周翊民;陈洪楷;吕琴;宋志斌 | 申请（专利权）人： | 中国科学院深圳先进技术研究院 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 深圳智趣知识产权代理事务所(普通合伙) 44486 | 代理人： | 邵萌 |
| 地址： | 518000 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明适用计算机技术领域，提供了一种无人机的姿态控制方法、装置、无人机以及存储介质，该方法包括：通过无人机上的传感器采集无人机当前时刻的飞行信息，将该飞行信息设置为变结构离散动态贝叶斯网络的观测数据，通过变结构离散动态贝叶斯网络生成无人机下一时刻的飞行姿态信息，将该飞行姿态信息发送给与无人机关联的地面站，通过地面站将飞行姿态信息翻译为飞行姿态指令，并接收地面站返回的飞行姿态指令，根据预设的具有时变滑模控制器和飞行姿态指令，对无人机的飞行进行控制，从而有效地提高了复杂动态场景(例如，救灾场景)下无人机飞行控制的鲁棒性和精度，有效地提高了无人机飞行的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 姿态 控制 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
一种无人机的姿态控制方法，其特征在于，所述方法包括下述步骤：通过无人机上预设的传感器，采集所述无人机当前时刻的飞行信息；将所述飞行信息设置为预设贝叶斯网络的观测数据，通过所述贝叶斯网络生成所述无人机下一时刻的飞行姿态信息，所述贝叶斯网络为结合预设专家经验分布模型训练得到的变结构离散动态贝叶斯网络；将所述飞行姿态信息发送给与所述无人机关联的地面站，通过所述地面站将所述飞行姿态信息翻译为飞行姿态指令，并接收所述地面站返回的所述飞行姿态指令；根据预设的具有时变滑模面的滑模控制器和所述飞行姿态指令，对所述无人机的飞行进行控制。
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