[发明专利]一种路径规划方法、装置和巡检机器人有效
| 申请号： | 201710762984.0 | 申请日： | 2017-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN107560631B | 公开（公告）日： | 2020-02-14 |
| 发明（设计）人： | 邓燕;田晓璐;刘加科;王亚菲;周昊;杨森;梁涛 | 申请（专利权）人： | 国网智能科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 11227 北京集佳知识产权代理有限公司 | 代理人： | 张忠魁;王宝筠 |
| 地址： | 250000 山东省济南市高新孙村片区飞跃大道以*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种路径规划方法、装置和巡检机器人，具体为初始化信息，确定所有停靠点和所有任务点的数量、任务起点、任务终点、任务列表和任务点数量；读取包含所有停靠点和所有任务点的最短距离矩阵和最近邻矩阵、任务起点、任务终点、任务点数量和任务列表；对任务点列表进行预处理，得到最新任务列表；根据最新任务列表对最短距离矩阵进行计算，得到与最新任务列表相对应的当前最短距离矩阵；根据预设的改进蚁群算法，对最新任务列表的任务点进行路径计算，得到任务点序列；根据最近邻矩阵和预设的单行路段信息对任务点序列进行细化处理，得到任务点巡检序列。 | ||
| 搜索关键词： | 最短距离矩阵 矩阵 点序列 停靠点 最近邻 预设 预处理 读取 初始化信息 巡检机器人 路段信息 路径规划 路径计算 细化处理 蚁群算法 巡检 申请 改进 | ||
【主权项】：
1.一种路径规划方法，应用于变电站的巡检机器人，其特征在于，所述路径规划方法包括步骤：/n初始化信息，确定任务点的数量和编号、任务起点、任务终点和应用模式，获取任务点列表；/n读取包含所有停靠点和所有任务点的最短距离矩阵和最近邻矩阵、任务起点、任务终点、任务点数量和任务列表；/n对所述任务点列表进行预处理，得到最新任务列表；/n根据所述最新任务列表对所述最短距离矩阵进行计算提取，得到与所述最新任务列表相对应的当前最短距离矩阵；/n根据预设的改进蚁群算法，对所述最新任务列表中的任务点进行路径计算，得到任务点序列；/n根据所述最近邻矩阵和预设的单行路段信息对所述任务点序列进行细化处理，得到任务点巡检序列；所述巡检机器人用于根据所述任务点巡检序列对所述变电站的任务点进行巡检。/n
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