[发明专利]场景三维建模中的闭环检测方法、存储介质及电子设备在审
| 申请号： | 201710762021.0 | 申请日： | 2017-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN109426832A | 公开（公告）日： | 2019-03-05 |
| 发明（设计）人： | 陈松林;赵键;鲁敏 | 申请（专利权）人： | 湖南拓视觉信息技术有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62;G06K9/46;G06K9/00;G06T17/05 |
| 代理公司： | 北京天健君律专利代理事务所(普通合伙) 11461 | 代理人： | 罗延红;张扬 |
| 地址： | 410205 湖南省长沙市高新开*** | 国省代码： | 湖南;43 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明实施例提供了一种场景三维建模中的闭环检测方法、存储介质及电子设备。其中，所述方法包括：从图像采集装置中获取当前场景图像，并对当前场景图像进行特征提取，获得当前场景图像的特征数据；基于特征数据，确定当前场景图像分别与第一关键帧集合中每个关键帧的相似度，每个关键帧为在当前场景图像之前获取的场景图像；若当前场景图像与每个关键帧的相似度均小于预设的相似度阈值，确定当前场景图像为第一关键帧集合的当前关键帧；将当前关键帧与第二关键帧集合中的所有关键帧进行闭环检测，获得闭环检测结果，其中，第二关键帧集合中的关键帧来源于第一关键帧集合。本发明实施例能够解决大场景、长时间三维建模的闭环检测实时性差的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 场景图像 关键帧 关键帧集合 闭环检测 三维建模 相似度 存储介质 电子设备 特征数据 图像采集装置 场景 实时性差 特征提取 大场景 预设 | ||
【主权项】：
1.一种场景三维建模中的闭环检测方法，其特征在于，所述方法包括：从图像采集装置中获取当前场景图像，并对所述当前场景图像进行特征提取，获得所述当前场景图像的特征数据；基于所述特征数据，确定所述当前场景图像分别与第一关键帧集合中每个关键帧的相似度，所述每个关键帧为在所述当前场景图像之前获取的场景图像；若所述当前场景图像与所述每个关键帧的相似度均小于预设的相似度阈值，确定所述当前场景图像为所述第一关键帧集合的当前关键帧；将所述当前关键帧与第二关键帧集合中的所有关键帧进行闭环检测，获得闭环检测结果，其中，所述第二关键帧集合中的关键帧来源于所述第一关键帧集合。
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