[发明专利]一种AGV转弯轨道的绘制方法

摘要

本发明公开一种AGV转弯轨道的绘制方法，在确定AGV轮廓尺寸下，设定AGV直线转弯的行驶路径，根据AGV的整个行驶过程利用微积分原理绘制出AGV的行驶轨迹，从而得出其行驶需要的空间。与现有技术相比，本发明设计的一种AGV转弯轨道的绘制方法，根据生产车间的布局图，合理设计出AGV行驶的最佳转弯路径和通道宽度，无需在实地测试确定AGV转弯半径及相关路径所需要的通道宽度，以及对于磁条导航AGV等导航方式，避免重复返工铺设AGV磁条，大大降低了劳动强度及成本，有效提高作业空间规划的合理性。

主权项

一种AGV转弯轨道的绘制方法，其特征在于：包括以下步骤：a)测量AGV车体的尺寸以及测量AGV牵引轮和两定向轮的位置，并且根据AGV的实际行驶路径绘制出AGV行驶路径线L1；b)根据步骤a测量出的车体牵引轮和两定向轮的的位置尺寸，绘制出具有牵引轮和两定向轮的AGV车体图，将AGV车体图两定向轮的中点相连，形成辅助线M1；作一水平直线L2，使该直线L2垂直于所述辅助线M1，垂足为A，将此时的AGV车体图生成AGV模板图块；c)以所述AGV行驶路径线L1的转弯半径的圆心对行驶路径线L1进行角平分，形成若干路径点；d)根据AGV行驶路径线L1的行驶方向对应路径点的位置数量依次复制所述AGV模板图块，使每一个AGV模板图块的牵引轮的中心一对一的与各路径点重合；e)以各个AGV模板图块的牵引轮的中心为旋转中心旋转，使各个AGV模板图块的垂足A依次的与上一个AGV模板图块的水平直线L2重合；f)将各个AGV模板图块最外侧凸出的角通过曲线连接，并且结合各个AGV模板图块最内侧的轮廓线，形成AGV车体行驶轨迹线，所述AGV车体行驶轨迹线为AGV转弯轨迹。