[发明专利]一种无人机全自动智能拍摄集体照方法

摘要

本发明涉及一种无人机全自动智能拍摄集体照方法，所述方法包括用户通过控制终端发出集体照拍照指令，无人机依据拍照指令自动完成起飞、选景、寻找目标机位、选择拍照时机、拍照、返航、降落等一系列操作。本发明提供的一种无人机全自动智能拍摄集体照方法，实现了整个拍照过程的完全自动化、智能化操作，简化了无人机拍照过程，提高了操作便利性，提升用户使用体验。

主权项

一种无人机全自动智能拍摄集体照方法，所述方法包括：1)用户通过控制终端发出集体照拍照指令，并设置相关参数，设置完成后，启动无人机；2)无人机起飞至初始位置，调用人脸检测算法和人脸识别算法，找到目标人脸；3)调用人脸角度估算算法和单一目标机位求解算法，控制无人机飞至目标人脸正脸前方特定位置；4)以目标脸框作为初始集体照框，根据当前集体照框信息和拍摄规则，调用集体照目标机位求解算法，求得无人机目标机位；5)控制无人机飞往目标机位，在飞行过程中画面发生变化，调用人脸检测算法和集体照聚类算法，对画面中新出现的人脸进行检测，将符合聚类要求的人脸加入集体照框；6)根据新的集体照框和拍摄规则，再次调用集体照目标机位求解算法，求得新的目标机位；7)重复循环第5、第6步，直到集体照框没有新的人脸加入，或者画面中人脸尺寸到达可检测最小值，停止循环；8)到达目标机位后，调用无人机位置调整算法，使无人机到达最佳拍摄位置；9)调用拍照择机算法，选择合适时机进行拍照；10)拍照任务完成后，调用返航算法，控制无人机飞至降落位；11)调用手掌识别算法，选择相应的降落方式降落。