[发明专利]一种适合室内自由运动载体的地磁定位方法

摘要

本发明涉及一种适合室内自由运动载体的地磁定位方法，在室内定位终端自由运动的情况下进行搜索定位；增加对测量轨迹进行变尺度搜索方法，地磁定位性能得到了有效提升；增加地磁匹配结果可靠性评估后，可有效剔除错误的匹配结果，确保了定位系统的可靠性。

主权项

1.一种适合室内自由运动载体的地磁定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1、建立区域地磁基准图数据库，所述区域地磁基准图数据库的数据来源于事先对现场区域的实际测量，以网格Grid为标准间距存储区域内点的基准磁场特征矩阵，构建地磁基准图；步骤S2、设置距离缩放比例因子变化范围；所述距离缩放比例因子包括缩放因子A和调整因子B；所述缩放因子A由Ami、AStep和Ama组成，所述Ami和Ama是缩放因子的最小值和最大值，AStep是缩放变化的步长；所述调整因子B由Bmi、BStep和Bma组成，所述Bmi和Bma是调整因子的最小和最大值，BStep是调整变化的步长，所述缩放因子A和调整因子B的调整范围以能够覆盖由于惯导误差引起的推算距离误差范围为准；步骤S3、设置在地磁基准图内的搜索范围；步骤S4、获取自由运动的载体内的磁传感器实时测量的地磁特征值构成地磁实时图；步骤S5、按照设置距离缩放比例因子变化范围将所述地磁实时图进行点间距的变尺度缩放，按照设置地磁基准图的搜索范围，对缩放后地磁实时图的进行位置搜索和地磁相关匹配，对匹配结果的可靠性进行评估后，选择最优的匹配结果进行输出。