[发明专利]膝关节助行机器人及控制方法在审
| 申请号： | 201710735641.5 | 申请日： | 2017-08-24 |
| 公开（公告）号： | CN108066943A | 公开（公告）日： | 2018-05-25 |
| 发明（设计）人： | 张剑韬;朱岩;胡昆;周虹;杨嘉林;熊麟霏;励建安 | 申请（专利权）人： | 深圳市罗伯医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | A63B23/04 | 分类号： | A63B23/04;A63B21/008;A63B24/00 |
| 代理公司： | 深圳中一专利商标事务所 44237 | 代理人： | 官建红 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种膝关节助行机器人及控制方法，属于康复医疗器械技术领域，包括上壳体、下壳体、铰接设置在上壳体上的液压杆、滑动套装在液压杆的外侧且与下壳体铰接的液压缸、设置液压缸内部的自由活塞以及内弹簧，液压缸的端部设有缸端盖，液压杆的端部固定设有第一挡片，第一挡片与缸端盖之间构成用于容纳液体的第一腔体，第一挡片与自由活塞之间构成用于容纳液体的第二腔体，第一挡片上设有至少一个第一通孔，液压杆上设有流量调节装置。本发明提供的膝关节助行机器人及控制方法，并根据不同的行走状态，控制不同的阻尼力，大大缩短了膝关节康复训练的时间，提高了效率，恢复效果更好。 | ||
| 搜索关键词： | 液压杆 挡片 助行机器人 膝关节 液压缸 自由活塞 上壳体 下壳体 端盖 膝关节康复训练 容纳 康复医疗器械 流量调节装置 第二腔体 第一腔体 滑动套装 铰接设置 行走状态 内弹簧 阻尼力 铰接 通孔 恢复 | ||
【主权项】：
1.膝关节助行机器人，包括用于固定在大腿上的上壳体、与所述上壳体铰接且用于固定在小腿上的下壳体、铰接设置在所述上壳体上的液压杆、滑动套装在所述液压杆的外侧且与所述下壳体铰接的液压缸、设置所述液压缸内部的自由活塞以及分别与所述自由活塞和所述液压缸的底部抵接的内弹簧，所述液压缸的端部设有与所述液压杆滑动连接的缸端盖，其特征在于：所述液压杆位于所述液压缸内的端部固定设有与所述液压缸的内壁滑动配合的第一挡片，所述第一挡片与所述缸端盖之间构成用于容纳液体的第一腔体，所述第一挡片与所述自由活塞之间构成用于容纳液体的第二腔体，所述第一挡片上设有至少一个用于连通所述第一腔体和所述第二腔体的第一通孔，所述液压杆上设有用于控制所述第一通孔是否开闭和流经所述第一通孔液体的流速的流量调节装置。
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