[发明专利]一种基于无人机机械臂的起重机金属结构检测装置及方法

摘要

本发明公开了一种基于无人机机械臂的起重机金属结构检测装置及方法，属于起重机金属结构损伤识别领域，其特征在于包括无人机本体、地面处理装置、机械臂、无损检测装置、相机等，无人机本体用于搭载机械臂及无损检测装置，由无人机本体上方的机械臂携带无损检测探头与金属结构表面接触，采集缺陷特征信号通过电缆传输到无损检测装置本体，再通过无线通讯链路传输到地面处理装置，对其进行时域与频域分析，并构造出识别缺陷信号的特征向量，通过计算待测信号与已知缺陷信号间特征向量的欧氏距离大小来辨别其近似程度，从而识别出信号的缺陷类型，实现金属结构表面及亚表面裂纹、腐蚀、孔穴等缺陷特征的自动检测和识别。

主权项

一种基于无人机机械臂的起重机金属结构检测装置，其特征在于，包括无人机本体、地面处理装置、机械臂、无损检测装置和相机；所述无人机本体上设置有第一控制器、第一无线通信模块，第一无线通信模块与控制器之间电连接；相机通过云台设置在无人机本体上，云台的驱动机构、相机均与第一控制器之间电连接；所述无损检测装置、机械臂设置在无人机本体上，无损检测装置包括无损检测装置本体和无损检测探头，无损检测探头通过电缆与无损检测装置本体连接，无损检测装置本体与第一控制器之间电连接；所述机械臂包括肘部转动关节、伸缩臂、腕部转动关节和定位臂，无人机本体上固定设置有基座，基座的顶部通过肘部转动关节与伸缩臂的一端连接，伸缩臂的另一端通过腕部转动关节与定位臂连接，定位臂的末端设定有微型高清摄像头和无损检测探头，高清摄像头与第一控制器之间电连接；所述地面处理装置包括无人机遥控操纵按钮、机械臂遥控操纵按钮、云台遥控操纵按钮、显示屏、第二无线通信模块和第二控制器；无人机遥控操纵按钮、机械臂遥控操纵按钮、云台遥控操纵按钮、显示屏、第二无线通信模块均与第二控制器之间电连接；第一控制器与地面处理装置通过第一无线通信模块、第二无线通信模块进行无线通信。