[发明专利]一种带电修剪高压线路走廊树枝的机器人及控制方法

摘要

本发明涉及一种带电修剪高压线路走廊树枝的机器人及控制方法，包括移动机器人平台、铰接机构、绝缘臂机构、回转机构以及修剪机构，所述铰接机构用于连接绝缘臂机构和移动机器人平台，所述绝缘臂机构用于回转机构与修剪机构和导线之间的绝缘，所述回转机构用于带动整个修剪机构进行旋转，所述修剪机构用于树枝的修剪作业。带电修剪高压线路走廊树枝的机器人平台的超长绝缘操作臂提供了大的作业半径,回转机构带动360°轴旋转，可以实现工作区域无死角覆盖，修剪机构中修剪臂可以来回摆动调整树枝与锯片的切割角度，来达到最好的切割效果。本发明具实现了对高压输电线路上故障机器人的救援；可替代人工作业，其结构简单，便携性好，成本低。

主权项

1.一种带电修剪高压线路走廊树枝的机器人，其特征在于：包括移动机器人平台、连接在移动机器人平台上的铰接机构、一端与铰接机构固定的用于回转机构与修剪机构和导线之间的绝缘的绝缘臂机构、绝缘臂机构另一端连接在用于带动整个修剪机构进行旋转的回转机构上，修剪机构固定在回转机构上，用于树枝的修剪作业；所述铰接机构包括铰接机构连接板、铰接机构连接块、定位销和弹簧销结构；所述铰接机构连接板上端用于连接移动机器人平台，铰接机构连接板下端与铰接机构连接块通过定位销连接，铰接机构连接块下端与绝缘臂机构相连接；弹簧销结构固定于绝缘臂机构和铰接机构之间，弹簧销结构包括弹簧销、弹簧和绝缘绳，定位销中间有孔，弹簧销能够插入孔中，弹簧销下端连接一根绝缘绳穿过绝缘管内，在绝缘管下方的孔内穿出，能够拉动；整个树枝修剪机器人平台上线工作时，弹簧销在弹簧的作用下顶入定位销的孔内，整个平台不可围绕铰接机构旋转，机器人平台正常工作；机器人平台下线时，拉动绝缘绳，弹簧销从定位销的孔内脱出，这时机器人平台可以围绕铰接机构进行旋转，方便树枝修剪机器人下线。/n