[发明专利]一种基于解析飞行日志文件的无人机飞行轨迹重构方法

摘要

本发明公开了一种基于解析飞行日志文件的无人机飞行轨迹重构方法，方法如下选择一款无人机，数据提取，用户通过telnet、ftp及mini‑USB接口三种任一方式访问无人机中存储的数据；.pud文件记录飞行轨迹；.pud文件记录飞行数据，每个.pud文件分为头部元信息区和飞行数据区；在读取存储的.pud文件后，依照JSON格式解析头部元信息区域，提取details_headers字段信息；识别上述字段中描述的飞行数据存储模板；再根据识别到的模板解析飞行数据区，提取轨迹点。本发明的优点是针对目前无人机“黑飞事件”频发，但对其进行调查取证较为困难这一问题，提出基于解析飞行日志文件的无人机飞行轨迹重构方法。

主权项

一种基于解析飞行日志文件的无人机飞行轨迹重构方法，其特征在于方法步骤如下：(1)选择一款选择Parrot MiniDrones无人机，用户通过在手机、平板电脑或其相关设备中安装Parrot FreeFlight APP控制其飞行；(2)数据提取，用户通过telnet、ftp及mini‑USB接口三种方式访问无人机中存储的数据；选取其中mini‑USB连接线把MiniDrones连接到电脑，读取到一个名为Airborne_Cargo的目录，该目录下包含三个子目录academy、media和thumb，media目录下保存的是用户使用无人机拍摄的多媒体文件，thumb目录下保存的是media中多媒体文件的缩略图；academy目录下保存了一些.pud文件，这些.pud文件的格式是Parrot公司定义的，Parrot MiniDrones飞行时都会创建一个对应的.pud文件，这些文件记录了无人机的飞行轨迹数据；(3)Parrot MiniDrones通过.pud文件记录飞行轨迹，这些.pud文件的文件名包含了某次飞行开始的日期和时间信息；具体为：使用hexedit查看.pud文件的内容，文件头部包含一串json格式的元信息，记录了无人机飞行时间、无人机序列号、无人机控制器型号及控制软件，元信息中最重要的一个字段是details_headers，它描述了除元信息以外的无人机飞行数据在.pud文件中的组织方式；按照details_headers提供的数据存储模板解析.pud文件的数据，提取无人机所处的经度、纬度以及高度信息，重构它的飞行轨迹；(4)轨迹重构；Parrot MiniDrones使用.pud文件记录飞行数据，每个.pud文件分为头部元信息区和飞行数据区；头部元信息区记录了包含details_headers字段在内的一些属性；飞行数据区包含了多次采样得到的轨迹数据，它们按照details_headers描述的格式存储；为了更直观地显示轨迹点，把.pud文件中存储的轨迹信息转换为能被地图软件识别的格式；提取到的轨迹数据被转储为KML格式的文件；(5)在读取Parrot MiniDrones存储的.pud文件后，先依照JSON格式解析头部元信息区域，提取飞行时间、无人机序列号、控制无人机飞行的设备及details_headers字段信息；然后，识别details_headers字段中描述的飞行数据存储模板；最后，再根据识别到的模板解析飞行数据区，提取轨迹点；(6)提取到的飞行轨迹存储为KML格式加载到谷歌地图中进行展示。