[发明专利]一种从稠密点云生成3D全景图片的方法

摘要

本发明公开了一种从稠密点云生成3D全景图片的方法，利用一张360度全景图像和对应的360度深度图像，通过对每个方位部署一个虚拟摄像机，渲染出该虚拟摄像机所应看到的正确画面，当获取到一张全景图像和其对应的深度图像后，即可生成一对3D全景图像，对于任意方位均可产生正确的视差关系，景深感不会随着观看角度与原始相机摆放角度的差异而变化，不会产生导致人眼不适的垂直视差，从而可以大幅提高利用VR头戴设备观看全景3D时的沉浸感和舒适度。此外，还可根据拍摄场景大小，调节虚拟相机的基线距离B而达到不同程度的3D感受。

主权项

一种从稠密点云生成3D全景图片的方法，其特征在于，包括如下步骤：S1，场景的三维结构获取：其包括主动方式获取和被动方式获取，主动方式获取采用激光雷达、结构光深度相机或ToF深度相机对场景进行扫描，获取其所对应的深度图像；被动方式获取通过摄像机阵列拍摄，利用多视图几何原理直接计算场景中每个像素值的深度，获取其所对应的深度图像；深度图像即代表了场景的稠密三维结构；S2，生成3D图像：结合全景图像和三维场景结构，利用一张360度全景图像和对应的360度深度图像，通过对每个方位部署一个虚拟摄像机，渲染出该虚拟摄像机所应看到的正确画面，生成具有正确视差信息的360度3D图像；S3，生成3D全景图像：当S2中出现有多个原始全景图片中的像素投影到虚拟视点中的同一个像素时，表明由于虚拟摄像机的移动，近处的物体遮挡住了背景，此时取距离原点距离更小的像素为最终的像素值；获取到一张全景图像和其对应的深度图像后，即可生成一对3D全景图像。