[发明专利]一种初始化手术机器人中手术器械的方法及对应装置有效
| 申请号： | 201710707843.9 | 申请日： | 2017-08-17 |
| 公开（公告）号： | CN107361847B | 公开（公告）日： | 2019-12-06 |
| 发明（设计）人： | 李志强;其他发明人请求不公开姓名 | 申请（专利权）人： | 成都博恩思医学机器人有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B17/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 610041 四川省*** | 国省代码： | 四川;51 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种初始化手术机器人中手术器械的方法及对应装置，用于解决现有技术中校准手术机器人中手术器械的方式耗时长、操作复杂且精度不足的技术问题。其中，手术器械包括至少一套驱动执行组件，至少一套驱动执行组件中的任一驱动执行组件包括电机，与电机机械连接的传动执行部，当控制任一驱动执行组件执行操作时，所述方法包括：确定传动执行部的实际可运动范围和极限运动位置；判断实际可运动范围是否小于传动执行部的预设可运动范围；在为否时，根据实际可运动范围和极限运动位置，控制电机驱动传动执行部运动至传动执行部的预设初始位置。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 初始化 手术 机器 人中 手术器械 方法 对应 装置 | ||
【主权项】：
1.一种初始化手术机器人中手术器械的方法，其特征在于，所述手术器械包括至少一套驱动执行组件，所述至少一套驱动执行组件中的任一驱动执行组件包括电机，与所述电机机械连接的传动执行部，当控制所述任一驱动执行组件执行操作时，所述方法包括：/n确定所述传动执行部的实际可运动范围和极限运动位置；/n判断所述实际可运动范围是否小于所述传动执行部的预设可运动范围；/n在为否时，根据所述实际可运动范围和所述极限运动位置，控制所述电机驱动所述传动执行部运动至所述传动执行部的预设初始位置；/n所述驱动执行组件还包括与所述电机连接的编码器，所述确定所述传动执行部的实际可运动范围和极限运动位置，包括：/n控制所述电机在第一预设最大转矩内进行第一方向的极限转动和第二方向的极限转动，以驱动所述传动执行部遍历所有可运动的范围，其中，所述第一方向与所述第二方向相反；/n获得所述编码器持续检测的所述电机转动时的实际转动参数，所述实际转动参数包括转动方向信息和转动圈数信息；/n根据所述实际转动参数包括的转动方向信息和转动圈数信息，确定所述传动执行部的实际可运动范围，以及确定所述传动执行部的极限运动位置。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于成都博恩思医学机器人有限公司，未经成都博恩思医学机器人有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201710707843.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
