[发明专利]一种基于栅格地图的路径搜索方法和芯片及机器人

摘要

本发明属于一种基于栅格地图的路径搜索方法和芯片及机器人，通过在路径搜索时，对靠近障碍物的参考栅格的原始权值加一个附加权值，使得靠近障碍物的参考栅格最终的加权权值大于其它相邻的参考栅格的原始权值，然后引导机器人朝权值较小的参考栅格行进，从而使机器人行进时能够与障碍物之间间隔一定距离，避免机器人容易碰到障碍物的问题，提高了机器人的行进效率。

主权项

一种基于栅格地图的路径搜索方法，其特征在于，包括如下步骤：基于栅格地图，确定起点所在栅格单元为起点栅格，确定目标点所在的栅格单元为目标栅格，确定障碍物所在的栅格单元为障碍栅格；基于起点所在的起点栅格，判断与所述起点栅格相邻的栅格单元中是否有所述目标栅格；如果是，则结束搜索；如果否，则计算与所述起点栅格相邻的不是障碍栅格的参考栅格的原始权值，并判断所述参考栅格是否在障碍栅格的预设范围内；如果否，则选取所述原始权值最小的参考栅格作为待进栅格；如果是，则在所述参考栅格的原始权值上加入附加权值后得到加权权值，再选取原始权值和加权权值中权值最小的参考栅格作为待进栅格；判断与所述待进栅格相邻的栅格单元中是否有所述目标栅格；如果是，则结束搜索；如果否，则计算与所述待进栅格相邻的不是障碍栅格的参考栅格的原始权值，并判断所述参考栅格是否在障碍栅格的预设范围内；如果否，则选取所述原始权值最小的参考栅格作为下一个待进栅格；如果是，则在所述参考栅格的原始权值上加入附加权值后得到加权权值，再选取原始权值和加权权值中权值最小的参考栅格作为下一个待进栅格；以此类推，直到与所述待进栅格相邻的栅格单元中有所述目标栅格，则结束搜索。