[发明专利]一种多源测距下联合目标定位与传感器配准方法

摘要

本发明公开了一种多源测距下联合目标定位与传感器配准方法，通过对多源测距传感器的量测模型进行分析，利用传感器的量测噪声为高斯白噪声的特性来构造似然函数，利用极大似然法对似然函数进行分析、推导并求解，得到目标融合位置和测距传感器的系统偏差估计的解析解。本方法将交互式多模型跟踪算法与极大似然算法相结合，在上一次传感器系统偏差估计值的基础上，使用交互式多模型算法计算得到目标的初始位置状态信息，代入系统偏差的估计公式，得到系统偏差估计值。使用本次计算的系统偏差估计继续代入下一次迭代，通过设置迭代次数或者是一个较小的阈值，得到收敛的系统偏差估计值，最后代入收敛的系统偏差估计计算得到精确的目标位置融合值。

主权项

一种多源测距下联合目标定位与传感器配准方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，初始化测距传感器系统偏差估计值β0为零，表示初始化时第n个测距传感器的系统偏差估计值；步骤2，在l‑1次迭代得到的系统偏差估计值βl‑1下，l为当前进行的迭代次数，计算各测距传感器量测时刻k的目标初始位置X0(k)，表示第n个测距传感器量测时刻k的目标初始位置；步骤3，求取本次迭代的系统偏差估计βl：利用步骤2得到的目标初始位置计算得到其本次迭代的系统偏差估计值；步骤4，判断系统偏差估计值是否收敛，即|βl‑βl‑1|≤ε，ε为一较小的正实数，如果收敛，各个测距传感器的系统偏差估计为β＝[β1 β2 … βn]T，执行步骤5，βn表示第n个测距传感器的系统偏差估计值；如果没有收敛，返回步骤2；步骤5，求取目标位置：利用收敛的系统偏差估计β，计算得到其最大似然估计，即不同测距传感器在相同量测时刻下的融合位置。