[发明专利]一种电传挖掘机的辅助修坡作业功能实现方法有效
| 申请号： | 201710675071.5 | 申请日： | 2017-08-09 |
| 公开（公告）号： | CN107558530B | 公开（公告）日： | 2020-02-14 |
| 发明（设计）人： | 刘涛;潘文俊;孙逊;武晓光;王熙;袁豪放 | 申请（专利权）人： | 中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所 |
| 主分类号： | E02F9/26 | 分类号： | E02F9/26 |
| 代理公司： | 11008 中国航空专利中心 | 代理人： | 杜永保 |
| 地址： | 710065 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明提出一种电传挖掘机的辅助修坡作业功能实现方法，属于电传挖掘机智能控制技术。具备包括步骤1：操纵挖掘机动臂、斗杆和铲斗运动，使铲斗齿尖接触待修整坡面，且铲斗与水平面夹角达到预定角度；步骤2：定义动臂、斗杆和铲斗所在平面为工作平面XOY，原点O为动臂与机身铰接点在水平地面的投影，X轴为水平方向，指向铲斗方向为正，Y轴为竖直方向，向上为正；步骤3：通过获取的挖掘机当前时刻在工作平面内的四个姿态角，步骤4：设定理论修坡角度α,步骤5：设定铲斗与水平面夹角始终为θ | ||
| 搜索关键词： | 铲斗 斗杆 挖掘机 动臂 水平面夹角 工作平面 机身 智能控制技术 角速度指令 挖掘机动臂 工作负担 水平地面 所在平面 作业功能 原点 铰接点 姿态角 齿尖 坡面 竖直 修整 投影 指向 | ||
【主权项】：
1.一种电传挖掘机的辅助修坡作业功能实现方法，包括：/n步骤1：操纵挖掘机动臂、斗杆和铲斗运动，使铲斗齿尖接触待修整坡面，且铲斗与水平面夹角达到预定角度；/n步骤2：定义动臂、斗杆和铲斗所在平面为工作平面XOY，原点O为动臂与机身铰接点在水平地面的投影，X轴为水平方向，指向铲斗方向为正，Y轴为竖直方向，向上为正；/n步骤3：通过获取的挖掘机当前时刻在工作平面内的四个姿态角：机身与水平面夹角θ
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