[发明专利]一种基于毫米波雷达和车载摄像头的行人检测方法

摘要

本发明公开了一种基于毫米波雷达和车载摄像头的行人检测方法，采用样条插值法实现毫米波雷达和摄像头数据时间上的融合，并利用毫米波雷达提取环境的深度信息，通过毫米波雷达和摄像头坐标之间的透视关系，将深度信息映射到图像中，实现毫米波雷达和摄像头数据上空间上的融合；利用毫米波雷达设定行人宽度来进行区域分割，提取图像中的感兴趣区域；采用Adaboost分类器对行人进行检测，并将行人的位置、速度以及加速度信息实时传输。本发明的检测方案采用摄像头和毫米波雷达相结合的方法，实现对真实环境下的行人检测。相比于单一传感器检测行人的方案，本方案能够有效减少天气对检测效果的影响，并且检测实时性好、准确率高。

主权项

一种基于毫米波雷达和车载摄像头的行人检测方法，其特征在于：采用一个120万像素的CMOS工业摄像机和一个毫米波雷达对环境数据进行采集，并在Linux+Qt环境下对采集到的数据采用C++进行编程处理；具体方法为：首先，采用样条插值法实现毫米波雷达和摄像头数据时间上的融合；其次，利用毫米波雷达提取环境的深度信息，通过毫米波雷达和摄像头坐标之间的透视关系，将深度信息映射到图像中，实现毫米波雷达和摄像头数据上空间上的融合；再次，利用毫米波雷达设定行人宽度来进行区域分割，提取图像中的感兴趣区域；最后，采用Adaboost分类器对行人进行检测，并将行人的位置、速度以及加速度信息实时传输。