[发明专利]一种人机交互虚拟训练力反馈参数的控制方法在审
| 申请号： | 201710655331.2 | 申请日： | 2017-08-03 |
| 公开（公告）号： | CN107632701A | 公开（公告）日： | 2018-01-26 |
| 发明（设计）人： | 李坤;邵斌澄;曾欣;胡素芸;秦欢欢;宋爱国 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G06F3/01 | 分类号： | G06F3/01;G06F17/50 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙)32204 | 代理人： | 向文 |
| 地址： | 210018 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种人机交互虚拟训练力反馈参数的控制方法，包括如下具体步骤步骤1根据虚拟场景的力反馈算法以及碰撞检测结果计算所需输出的反馈力和反馈力矩；步骤2根据电机和阻尼器的选型确定与输出的反馈力和反馈力矩的输入输出关系；步骤3求解控制每个电机和阻尼器的控制参数，驱动电机和阻尼器在末端产生合适的力和力矩，从而模拟真实环境的力感。本发明将实际力反馈控制与理论力反馈计算分离，分块进行，得以精确计算虚拟场景中力反馈理论产生力和力矩，并使用电流到PWM占空比再到电机和阻尼器的线性控制路径，控制实现简单有效，面向人机交互领域，结合电机和阻尼器实现力感输出，可以较好的还原虚拟场景产生的力反馈，可用于发生力觉交互的使用场景，有较高的交互真实度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 人机交互 虚拟 训练 反馈 参数 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种人机交互虚拟训练力反馈参数的控制方法，其特征在于：包括如下具体步骤：步骤1：根据虚拟场景的力反馈算法以及碰撞检测结果计算所需输出的反馈力和反馈力矩；步骤2：根据电机和阻尼器的选型确定与输出的反馈力和反馈力矩的输入输出关系；步骤3：求解控制每个电机和阻尼器的控制参数，驱动电机和阻尼器在末端产生合适的力和力矩，从而模拟真实环境的力感。
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