[发明专利]基于IPV6与虚拟视线导引的碟形飞行器高度遥控方法

摘要

本发明公开了一种基于IPV6与虚拟视线导引的蝶形飞行器高度遥控方法，包括：采用手机等外部设备设定碟形飞行器的遥控高度，通过IPV6网络传递给蝶形飞行器，而蝶形飞行器仅测量实际高度，在控制系统中通过设置和飞行器相同速度的虚拟目标，虚拟目标初始点与蝶形飞行器形成45度角，采用视线导引的概念生成期望的姿态角指令，再通过姿态跟踪系统完成期望姿态的跟踪，最后实现期望高度的稳定飞行。该方法仅需要测量飞行器的实际高度，然后通过设计虚拟目标的运动，计算其视线角，然后将其视线角转化为期望的姿态角；和传统的方法相比，具有更好的物理意义；并且通过该方法得到的期望姿态角信号也对大小高度期望值的跟踪具有更好的适应性和鲁棒性。

主权项

一种基于IPV6与虚拟视线导引的碟形飞行器高度遥控方法，其特征在于，按照以下步骤进行：步骤一，设定期望高度；步骤二，测量飞行器的实时飞行高度；步骤三，根据所述期望高度以及实时飞行高度计算虚拟目标的运动轨迹；步骤四，根据所述虚拟目标的运动轨迹计算虚拟目标与蝶形飞行器之间的视线角，并根据所述实现角得到期望的姿态角指令信号；步骤五，构建姿态稳定控制规律并通过姿态稳定控制规律实现蝶形飞行器姿态角跟踪趋近于期望的姿态角指令信号。