[发明专利]基于视觉特征点的扫地机定位方法、系统以及扫地机器人有效
| 申请号： | 201710652802.4 | 申请日： | 2017-08-02 |
| 公开（公告）号： | CN109387187B | 公开（公告）日： | 2021-08-10 |
| 发明（设计）人： | 崔彧玮;李磊 | 申请（专利权）人： | 珊口（上海）智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C11/30 | 分类号： | G01C11/30;G01C11/12;G06K9/00;A47L11/24;A47L11/40 |
| 代理公司： | 上海巅石知识产权代理事务所(普通合伙) 31309 | 代理人： | 王再朝;高彦 |
| 地址： | 201306 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于视觉特征点的扫地机定位方法、系统以及扫地机器人，所述方法包括：采集充电座中至少包含两个视觉标定点的定位面的图像；识别所述图像中的视觉标定点并获取各所述视觉标定点之间的距离；根据各所述视觉标定点之间的距离估计扫地机相对所述充电座的距离和方位；根据视觉标定点距离估计vSLAM尺度；所述扫地机器人包括扫地机和充电座，所述充电座的定位面至少包含两个视觉标定点；所述扫地机包括处理器和存储器，所述存储器存储有程序指令，所述处理器运行程序指令实现如上所述的方法中的步骤。本发明可以推算出相机离充电座的距离和方位，可以为扫地机中vSLAM提供尺度信息。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 视觉 特征 地机 定位 方法 系统 以及 扫地 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种基于视觉特征点的扫地机定位方法，其特征在于，所述基于视觉特征点的扫地机定位方法包括：采集充电座中至少包含两个视觉标定点的定位面的图像；识别所述图像中的视觉标定点并获取各所述视觉标定点之间的距离；根据各所述视觉标定点之间的距离估计扫地机相对所述充电座的距离和方位。
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