[发明专利]一种基于双目视觉的无人机避障方法及系统

摘要

本发明涉及无人机技术领域，具体涉及基于双目视觉的无人机避障方法及系统，所述方法包括下步骤，通过双目摄像机获取无人机前方的环境图象；根据所获取的环境图象识别无人机前方是否有目标对象；若存在目标对象，则基于无人机当前的姿态信息以及根据环境图象所获取的目标对象深度值，判断前方目标对象中是否存在障碍物；若目标对象中存在障碍物，则基于目标深度值获取无人机与障碍物间的距离并根据无人机与障碍物间的距离选择避障；若目标对象仅为地面，则无人机不采取避障措施。本发明所提供的基于双目视觉的无人机避障方法及系统，实现了低空飞行环境中有效区别障碍物与地面的功能，避免在飞行中将地面误当做障碍物而频繁出现悬停现象。

主权项

1.一种基于双目视觉的无人机避障方法，其特征在于，所述无人机前部设有实时拍摄的双目摄像机，所述方法包括下步骤，步骤1、通过双目摄像机获取无人机前方的环境图象；步骤2、根据所获取的环境图象识别无人机前方是否有目标对象；步骤3、若存在目标对象，则基于无人机当前的姿态信息以及根据环境图象所获取的目标对象深度值，判断前方目标对象中是否存在障碍物；所述无人机的姿态信息为设于无人机上的姿态传感器所获取的无人机俯角；所述步骤3具体包括：步骤31、若无人机当前俯角的角度值小于双目摄像机垂直方向上视场角的角度值的一半，则前方目标对象为障碍物；步骤32、若无人机当前俯角的角度值大于双目摄像机垂直方向上视场角的角度值的一半，则基于环境图象所获取的目标对象深度值，判断前方目标对象中是否存在障碍物；步骤4、若目标对象中存在障碍物，则基于目标对象深度值获取无人机与障碍物间的距离并根据无人机与障碍物间的距离选择避障；步骤5、若目标对象仅为地面，则无人机不采取避障措施。