[发明专利]一种用于安装定日镜的装置及定日镜安装方法

摘要

本发明公开了一种用于安装定日镜的装置及定日镜安装方法，属于太阳能应用技术领域。本发明所提供的用于安装定日镜的装置通过在机械臂上设置定位标识采集机构自动识别定日镜与立柱的位置信息和型号信息，根据识别到的位置信息和型号信息自动控制机械臂旋转角度和伸缩长度将定日镜移动至与之匹配的立柱处，并且实现定日镜和立柱的固定连接，该装置不仅结构简单，节约了人力，提高了定日镜的安装效率，还提高了整个定日镜安装过程中人员的安全性。本发明所提供的定日镜安装方法能够快速准确地将定日镜安装到立柱上，不仅提高了定日镜的安装效率，节约了人力，还提高了整个定日镜安装过程中人员的安全性。

主权项

1.一种定日镜安装方法，其特征在于，使用用于安装定日镜的装置安装定日镜，所述用于安装定日镜的装置包括：/n机械臂，所述机械臂包括转动连接的伸缩机械臂和安装治具，所述伸缩机械臂具有不少于三个的自由度，能够改变所述安装治具相对于所述定日镜和立柱的位置和安装角度；所述安装治具包括两个用于抓取所述定日镜的第一机械手和一个第二机械手，所述第二机械手和两个所述第一机械手对所述定日镜构成三点夹持；所述定日镜上设置有限制所述安装治具抓取位置的限位机构；所述定日镜上设置有与所述立柱连接的连接座，所述连接座上设置有限位凹槽，所述立柱上设置有限位凸起，所述限位凸起能够插入所述限位凹槽中实现所述定日镜的周向限位；/n定位标识采集机构，所述定位标识采集机构位于所述机械臂上，用于采集布置在所述定日镜和所述立柱上的定位标识上的信息；/n控制器，所述控制器根据所述定位标识采集机构采集到的信息能够控制所述机械臂抓取所述定日镜并将所述定日镜固定连接到与其匹配的所述立柱；/n所述定日镜安装方法包括以下步骤：/nS1：控制器控制定位标识采集机构扫描定日镜定位标识用以获取定日镜位置信息和型号信息；/nS2：控制器根据获取的定日镜位置信息控制机械臂移动并抓取定日镜；/nS3：控制器控制定位标识采集机构扫描立柱定位标识用于获取立柱位置信息和型号信息；/nS4：控制器根据接收到的立柱型号信息判断立柱型号与定日镜型号是否匹配；若立柱与定日镜型号不匹配，则利用定位标识采集机构重新扫描其他立柱的立柱定位标识，直到找到与定日镜型号匹配的立柱；/nS5：立柱与定日镜型号匹配后，控制器根据立柱位置信息控制机械臂将定日镜移送至立柱处；/nS6：定日镜和立柱固定连接。/n