[发明专利]一种通信延迟感知的CAN优先级分配方法

摘要

一种通信延迟感知的CAN优先级分配方法，本发明涉及通信延迟感知的CAN优先级分配方法。本发明为了解决现有采用CAN总线进行消息传输，会产生消息集总体的平均延迟时间长的问题。本发明包括步骤一初始化已分配优先级的消息集未分配优先级的消息集M1＝M，M＝{m1,m2,…,mn}为输入的消息集，m1,m2,…,mn分别为n个节点对应的消息；步骤二将M1中的元素按从低到高的顺序进行优先级分配；步骤三若则分配失败，消息集不可调度，否则消息集M可调度，得到消息集M中所有元素经过步骤二分配优先级后的消息集M0。本发明用于实时系统任务调度领域。

主权项

一种通信延迟感知的CAN优先级分配方法，其特征在于：所述通信延迟感知的CAN优先级分配方法包括以下步骤：步骤一：初始化已分配优先级的消息集未分配优先级的消息集M1＝M，M＝{m1,m2,…,mn}为输入的消息集，m1,m2,…,mn分别为n个节点对应的消息；步骤二：将M1中的元素按从低到高的顺序进行优先级分配；步骤二一：对未分配优先级的消息集M1中的p个消息按传输时间C由大到小进行排序；步骤二二：计算mj的通讯延迟时间Rj，并与时限约束Dj进行比较，mj属于M1，j＝1……p；若Rj≤Dj，则将mj加入M0中，并从M1中删除mj；令i＝i‑1，执行步骤二四；若i＝0执行步骤三，否则重新执行步骤二一；若Rj＞Dj，则令j＝j+1，重复执行步骤二二；步骤二三：若j＝i+1时，结束步骤二执行步骤三；步骤二四：把优先级i赋予消息mj，i＝n……1，mj表示M1中第j个消息；执行步骤二一；步骤三：若则分配失败，消息集不可调度，否则消息集M可调度，得到消息集M中所有元素经过步骤二分配优先级后的消息集M0。