[发明专利]一种通信延迟感知的CAN优先级分配方法

权利要求书

1.一种通信延迟感知的CAN优先级分配方法，其特征在于：所述通信延迟感知的CAN优先级分配方法包括以下步骤：

步骤一：初始化已分配优先级的消息集未分配优先级的消息集M₁＝M，M＝{m₁,m₂,…,m_n}为输入的消息集，m₁,m₂,…,m_n分别为n个节点对应的消息；

步骤二：将M₁中的元素按从低到高的顺序进行优先级分配；

步骤二一：对未分配优先级的消息集M₁中的p个消息按传输时间C由大到小进行排序；

步骤二二：计算m_j的通讯延迟时间R_j，并与时限约束D_j进行比较，m_j属于M₁，j＝1……p；

若R_j≤D_j，则将m_j加入M₀中，并从M₁中删除m_j；令i＝i-1，执行步骤二四；若i＝0执行步骤三，否则重新执行步骤二一；

若R_j＞D_j，则令j＝j+1，重复执行步骤二二；

步骤二三：若j＝i+1时，结束步骤二执行步骤三；

步骤二四：把优先级i赋予消息m_j，i＝n……1，m_j表示M₁中第j个消息；执行步骤二一；

步骤三：若则分配失败，消息集不可调度，否则消息集M可调度，得到消息集M中所有元素经过步骤二分配优先级后的消息集M₀。

2.根据权利要求1所述的一种通信延迟感知的CAN优先级分配方法，其特征在于：所述步骤二二中R_j的计算过程为：

在j-忙周期时间区域内的任意时间点CAN总线都在传输消息m_j或比消息m_j优先级高的消息；

j-忙周期的长度t_j由下式迭代得到，初始值

当第m+1次迭代的结果和第m次迭代的结果相等时停止迭代；

其中B_j＝max_k∈lp{_k}表示消息m_j等待比它优先级低的消息传输完成所需要的最长时间；C_k为优先级高于等于j的消息m_k的传输时间，J_k是m_k的延迟，T_k是m_k的传输周期，是第m次迭代的结果，k∈hep(j)为优先级高于等于j的优先级k，消息m_j第q次通讯延迟用R_j(q)表示，队列延迟用ω_j(q)表示；则有：

R_j(q)＝J_j+ω_j(q)-(q-1)T_j+C_j(2)

当R_j(q)取最大值时，消息m_j的通讯延迟用R_j表示，则有：

Rj=maxq=1,2,...,Qj{Rj(q)}---(3).]]>

3.根据权利要求2所述的一种通信延迟感知的CAN优先级分配方法，其特征在于：队列延迟ω_j(q)用下式迭代计算得到：

ωjm+1(q)=Bj+(q-1)Cj+Σh∈hp(j)[ωjm(q)+Jh+τbitTh]Ck---(4)]]>

其中τ_bit是每一位传输所用的时间，h∈hp(j)为优先级高于j的优先级，J_h为优先级高于j的消息m_h的延迟，T_h为m_h的传输周期。