[发明专利]一种双目视觉相机硬件系统、三维场景重建系统及方法有效
| 申请号： | 201710576935.8 | 申请日： | 2017-07-14 |
| 公开（公告）号： | CN109254579B | 公开（公告）日： | 2022-02-25 |
| 发明（设计）人： | 刘玉;叶卉;刘元伟;鲍凤卿;卢远志;刘奋 | 申请（专利权）人： | 上海汽车集团股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京信远达知识产权代理有限公司 11304 | 代理人： | 魏晓波 |
| 地址： | 201203 上海市浦东新区*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种双目视觉相机硬件系统、三维场景重建系统及方法，三维场景重建系统包括ECU、双目视觉相机硬件系统和GPS模块，当ECU根据GPS模块传回的导航信息，确定车辆与前方转弯位置之间的距离达到预设距离时，ECU控制双目视觉相机在预设旋转范围内往复同步转动，采集车辆前方180°视场内图像数据，并基于运动恢复结构原理和即时定位与地图构建原理，对左相机和右相机分别采集的车辆前方180°视场内图像数据进行三维场景重建，得到车辆前方180°视角范围内的三维场景重建图像。本发明仅采用一套具有一维旋转功能的双目视觉相机即可实现对车辆前方180°视角范围内的图像采集，从而减少了三维场景重建的硬件成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 双目 视觉 相机 硬件 系统 三维 场景 重建 方法 | ||
【主权项】：
1.一种双目视觉相机硬件系统，其特征在于，包括：双目视觉相机、减速传动装置、步进电机和步进电机控制器，其中，所述双目视觉相机包括：左相机、右相机以及固定所述左相机和所述右相机的支架；所述步进电机控制器的输出端与所述步进电机的控制端连接，所述步进电机的电机输出轴连接所述减速传动装置，所述减速传动装置的中心转轴安装用于固定所述左相机和所述右相机的所述支架；所述步进电机根据所述步进电机控制器输出的控制信号，驱动所述减速传动装置旋转，并带动安装在所述减速传动装置的中心转轴上的所述支架旋转，实现固定在所述支架上的所述左相机和所述右相机在预设旋转范围内往复同步转动。
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