[发明专利]基于均值和声搜索的机器人巡检路径规划方法有效
| 申请号： | 201710553903.6 | 申请日： | 2017-07-09 |
| 公开（公告）号： | CN107329473B | 公开（公告）日： | 2020-02-07 |
| 发明（设计）人： | 郭肇禄;李大海;王洋;杨火根;刘小生;余法红;李康顺 | 申请（专利权）人： | 江西理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 36116 赣州凌云专利事务所 | 代理人： | 曾上 |
| 地址： | 341000 江*** | 国省代码： | 江西;36 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于均值和声搜索的机器人巡检路径规划方法。本发明采用均值和声搜索来规划机器人的巡检路径。在均值和声搜索中，首先计算和声库中所有个体的均值，然后利用均值信息作为生成新个体的基点，并将和声库的均值信息与和声库中的最优个体相融合作为高斯变异算子的引导方向，以此增强算法的搜索性能，提高机器人巡检路径规划的效率。本发明能够在一定程度上提高机器人巡检路径规划的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 均值 和声 搜索 机器人 巡检 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于均值和声搜索的机器人巡检路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1，输入各个巡检点的坐标，并确定巡检点的数量D；/n步骤2，用户初始化和声库的大小HMS，选取概率HMCR，扰动概率PAR，最大评价次数MAX_FEs；/n步骤3，当前演化代数t＝0，当前评价次数FEs＝0；/n步骤4，随机产生初始和声库
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