[发明专利]一种用于可分离和融合变形的飞爬滑高压巡线机器人有效
| 申请号： | 201710526439.1 | 申请日： | 2017-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN107342554B | 公开（公告）日： | 2018-12-07 |
| 发明（设计）人： | 张小栋;郭健;张黎明;陆竹风;孙晓峰 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | H02G1/02 | 分类号： | H02G1/02;B25J11/00 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 强宏超 |
| 地址： | 710049 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于可分离和融合变形的飞爬滑高压巡线机器人，包括对接机构、线上移动机构和飞行机构；对接机构是高压线巡检机器人的核心结构之一，通过对接结构机器人既拥有多种模态的组合整体机构，又拥有机构分离的功能；能够实现飞行巡检、线上爬行和滑行巡检及其这三种模态间的自如切换或并行存在执行不同的巡检任务，具有很强的灵活性和实用性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 可分离 融合 变形 飞爬滑 高压 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种可分离和融合变形的飞爬滑高压巡线机器人，其特征在于：包括对接机构(1)、线上移动机构(2)和飞行机构(3)；对接机构(1)包括对接机构芯体(1‑1)，通过滚动轴承竖向安装在对接机构芯体(1‑1)上的蜗轮轴(1‑12)，蜗轮轴(1‑12)上固定安装有蜗轮(1‑10)，丝杠螺母(1‑11)通过丝杠螺母副连接在蜗轮轴(1‑12)上，布置在蜗轮轴(1‑12)两侧的传力杆(1‑4)一端通过转动副与丝杠螺母(1‑11)相连、另一端通过转动副分别连接一定位杆(1‑5)，定位杆(1‑5)与对接机构芯体(1‑1)通过滑动副连接，驱动电机(1‑8)固定在对接机构芯体(1‑1)中、并与蜗杆轴(1‑9)连接，蜗杆轴(1‑9)与蜗轮轴(1‑12)上的蜗轮(1‑10)配合；驱动电机(1‑8)转动通过蜗杆轴(1‑9)带动蜗轮(1‑10)旋转，蜗轮(1‑10)带动蜗轮轴(1‑12)旋转，丝杠螺母(1‑11)相对于蜗轮轴(1‑12)上下移动，丝杠螺母(1‑11)通过传力杆(1‑4)带动定位杆(1‑5)移动，线上移动机构(2)下部设有与定位杆(1‑5)配合的线上移动机构定位锁紧曲面(2‑4)，定位杆(1‑5)与线上移动机构定位锁紧曲面(2‑4)配合，实现分离或结合。
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