[发明专利]导航定位方法、装置及机器人有效
| 申请号： | 201710519970.6 | 申请日： | 2017-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN109211236B | 公开（公告）日： | 2022-03-04 |
| 发明（设计）人： | 徐方;孙铭泽;邹风山;杨奇峰;赵彬;梁亮 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;B25J19/00 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种导航定位方法、装置及机器人。在第一周期中，在第一时刻扫描第一点云数据，将第一点云数据作为基础点云,在第二时刻扫描第二点云数据，并将第一点云数据和所述第二点云数据进行匹配；在第三时刻获得第一点云数据和第二点云数据的偏差值和第二时刻的位姿数据,获取第二时刻和第三时刻之间所记录的位移偏移量,根据所述位移偏移量和所述第二时刻的位姿数据确定位姿修正数据，将所述位姿修正数据对应的点云数据作为第二时刻下新的第二点云数据,在进入下一周期扫描点云数据时将新的第二点云数据作为基础点云进行匹配，利用位移偏移量补偿平台在进行匹配过程中的位移量，提高定位的准确度。 | ||
| 搜索关键词： | 导航 定位 方法 装置 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种导航定位方法，其特征在于，所述方法包括：在第一周期中，在第一时刻扫描第一点云数据，将所述第一点云数据作为基础点云；在第二时刻扫描第二点云数据，并将所述第一点云数据和所述第二点云数据进行匹配；在第三时刻获得所述第一点云数据和所述第二点云数据的偏差值及第二时刻的位姿数据；获取所述第二时刻和所述第三时刻之间所记录的位移偏移量；根据所述位移偏移量和所述第二时刻的位姿数据确定位姿修正数据；将所述位姿修正数据对应的点云数据作为第二时刻下新的第二点云数据；在进入下一周期扫描点云数据时将所述新的第二点云数据作为基础点云进行匹配，以完成对整个场景的位姿修正。
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