[发明专利]一种上肢柔顺康复外骨骼

摘要

本发明公开一种上肢柔顺康复外骨骼，包括依次连接的大臂、小臂和手部，大臂包括转动驱动装置，驱动小臂转动，小臂通过被动关节机构调整手部与小臂的位置，转动驱动装置还包括具有内环、外环和弹性结构的肘关节执行器和与与其并联的阻尼模块，运动过程中，大臂的转动驱动装置带动肘关节执行器的内环转动，内环通过弹性结构带动外环转动，外环带动小臂转动，阻尼模块用来抑制运动过程中由肘关节执行器的弹性结构产生的小臂的机械振动。本发明的上肢柔顺康复外骨骼整体机构轻，且能避免运动过程中的刚性冲击，保证机构本身以及人体的安全性，且大小臂的伸缩机构保证了机构适应不同身材的人，确保了机构的适用性。

主权项

1.一种上肢柔顺康复外骨骼，包括依次连接的大臂 (1)、小臂(2)和手部(3)，所述大臂(1)包括转动驱动装置(1.4)，用于驱动所述的小臂(2)转动，所述的小臂(2)通过被动关节机构调整所述的手部(3)与所述的小臂(2)的位置，其特征在于，所述的转动驱动装置(1.4)包括肘关节执行器(1.4.5)和与所述的肘关节执行器(1.4.5)并联的阻尼模块(1.4.6)，所述的肘关节执行器(1.4.5)包括同心并能相对转动的内环(1.4.5.2)与外环(1.4.5.1)，以及所述的内环(1.4.5.2)与所述的外环(1.4.5.1)之间的弹性结构；所述的内环(1.4.5.2)与所述的大臂连接，所述的外环(1.4.5.1)与所述的小臂(2)连接；运动过程中，所述的大臂(1)中的转动驱动装置(1.4)带动所述的肘关节执行器(1.4.5)的内环转动，所述的内环通过所述的弹性结构带动所述的外环转动，所述的外环带动所述的小臂(2)转动，所述的阻尼模块(1.4.6)用来抑制运动过程中由所述的肘关节执行器(1.4.5)的弹性结构产生的小臂的机械振动。