[发明专利]一种电动汽车转向稳定控制方法

摘要

本发明涉及新能源汽车整车电控系统技术领域，具体为一种电动汽车转向稳定控制方法，基于转向稳定的被动扭矩需求计算方法，也是由整车控制器根据车辆稳定偏移和实际偏移率的偏差来协调控制电驱动系统增加或降低输出扭矩，来进行电动汽车转向的稳定控制，可控性更强、更及时又稳定性更好。

主权项

1.一种电动汽车转向稳定控制方法，其特征在于：包括如下步骤，Step1：整车控制器根据车速和转向角判定车辆是否处于行驶且转弯状态；Step2：根据车速和转向角查二维Map，得到当前状态下的车辆稳定系数；Step3：计算当前稳定的车辆偏移率，并对其进行一阶低通滤波；Step4：计算当前实际的车辆偏移率，并对其取绝对值处理；Step5：用Step3中的值减去Step4的值；Step6：判定Step5的值是否大于0，大于0则表示转向不足；Step7：若Step6成立，则以0为目标值，Step5中的差值为实际值，然后目标值和实际值的差值进行PID运算，得到对Step6中的转向不足的扭矩补偿，并叠加在整车控制器响应驾驶员油门踏板的扭矩请求中；Step8：判定Step5的值是否小于0，小于0则表示转向过度；Step9：若Step8成立，则使用二分法迅速降低整车控制器的请求扭矩，直至降低至0；Step10：若Step9的扭矩降低至0且Step8仍然成立，则启动制动能量回收的负向扭矩请求，用负向扭矩校正转向过度；Step11：将Step7/10所计算的扭矩输出至扭矩仲裁模块，然后将其与驾驶员需求扭矩进行仲裁。