[发明专利]一种转弯机动目标的状态估计方法及装置

摘要

本发明公开了一种转弯机动目标的状态估计方法，所述方法包括以下步骤：步骤1、利用N个不同时刻的位置测量数据获得转弯机动目标的转弯率估计；步骤2、利用位置测量数据及转弯率估计获得转弯机动目标的位置和速度估计；步骤3、基于转弯率估计及位置和速度估计得到转弯机动目标的状态估计。本发明还公开了一种转弯机动目标的状态估计装置，从而有效地估计出转弯机动目标的状态。

主权项

1.一种转弯机动目标的状态估计方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤1、利用N个不同时刻的位置测量数据获得转弯机动目标的转弯率估计；所述利用N个不同时刻的位置测量数据获得转弯机动目标的转弯率估计包括：设所述转弯机动目标在N个不同时刻的位置测量数据为其中，k＝1,2,…,N，表示所述转弯机动目标在k时刻的位置测量数据的x分量，表示所述转弯机动目标在k时刻的位置测量数据的y分量，t_k表示在k时刻的时间；利用连续的三个不同时刻的位置测量数据和获得所述转弯机动目标在i时刻的转弯率为ω_i；其中，i＝1,2,…,N‑2，sgn(ai)表示变量ai的符号基于所述转弯率ω_i，其中，i＝1,2,…,N‑2，确定所述转弯机动目标的转弯率估计为步骤2、利用所述位置测量数据及所述转弯率估计获得所述转弯机动目标的位置和速度估计；所述利用所述位置测量数据及所述转弯率估计获得所述转弯机动目标的位置和速度估计包括：将所述N个不同时刻的位置测量数据合并成一个列向量m_y，其中，上标T表示矩阵或向量的转置；将所述转弯机动目标在r时刻的位置及速度表示为列向量ξ_r，其中，r＝1,2,…,N，x_r表示所述r时刻目标位置的x分量，y_r表示所述r时刻目标位置的y分量，表示所述r时刻目标运动速度的x分量，表示所述r时刻目标运动速度的y分量；基于所述列向量m_y及所述转弯率估计确定所述转弯机动目标在r时刻的位置和速度估计为其中，步骤3、基于所述转弯率估计及所述位置和速度估计得到所述转弯机动目标的状态估计。