[发明专利]基于卡尔曼滤波的姿态控制方法及装置有效
| 申请号： | 201710464239.8 | 申请日： | 2017-06-19 |
| 公开（公告）号： | CN107272718B | 公开（公告）日： | 2020-07-24 |
| 发明（设计）人： | 陈维亮;董碧峰 | 申请（专利权）人： | 歌尔科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京博雅睿泉专利代理事务所(特殊普通合伙) 11442 | 代理人： | 郭少晶;马佑平 |
| 地址： | 266104 山东省青岛*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于卡尔曼滤波的姿态控制方法及装置，该方法包括：根据当前时刻陀螺仪测量得到的参数和采样时间间隔，得到预测矩阵；获取上一时刻姿态值最优解对应的矩阵，根据预测矩阵和上一时刻姿态值最优解对应的矩阵，得到更新后的预测矩阵；根据当前时刻加速度计测量得到的参数和磁力计测量得到的参数，得到加速度计观测矩阵和磁力计观测矩阵；对更新后的预测矩阵和加速度计观测矩阵进行第一阶卡尔曼滤波计算，得到当前时刻临时姿态最优解对应的矩阵；对磁力计观测矩阵和当前时刻临时姿态最优解对应的矩阵进行第二阶卡尔曼滤波计算，得到当前时刻姿态值最优解对应的矩阵；利用当前时刻姿态值最优解对应的矩阵控制设备的姿态。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 卡尔 滤波 姿态 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种基于卡尔曼滤波的姿态控制方法，其特征在于，包括：采集当前时刻陀螺仪测量得到的参数，根据所述当前时刻陀螺仪测量得到的参数和采样时间间隔，得到预测矩阵；获取上一时刻姿态值最优解对应的矩阵，根据所述预测矩阵和所述上一时刻姿态值最优解对应的矩阵，得到更新后的预测矩阵；采集当前时刻加速度计测量得到的参数和磁力计测量得到的参数，根据所述当前时刻加速度计测量得到的参数和磁力计测量得到的参数，得到加速度计观测矩阵和磁力计观测矩阵；对所述更新后的预测矩阵和所述加速度计观测矩阵进行第一阶卡尔曼滤波计算，得到当前时刻临时姿态最优解对应的矩阵；对所述磁力计观测矩阵和所述当前时刻临时姿态最优解对应的矩阵进行第二阶卡尔曼滤波计算，得到当前时刻姿态值最优解对应的矩阵；利用所述当前时刻姿态值最优解对应的矩阵控制设备的姿态。
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