[发明专利]一种基于虚拟现实的实时人机交互方法

摘要

本发明公开一种基于虚拟现实的实时人机交互方法，步骤包括S1.实时采集被控机器人的运动信息、所处环境的实景环境数据；S2.对被控机器人的位姿进行估计，以及构建得到对应的三维环境地图，获取三维环境地图实时更新的增量数据，并将增量数据进行压缩后得到压缩后增量地图，分别将位姿估计结果、压缩后增量地图发送给控制端；S3.控制端实时接收位姿估计结果、压缩后增量地图，分别对虚拟现实系统中机器人模型的位姿状态、三维环境地图进行更新；生成控制指令发送给被控机器人，以控制被控机器人执行所需动作。本发明具有实现方法简单、能够基于虚拟现实系统实现人机交互，且所需通信带宽小、实时性强以及应用灵活等优点。

主权项

一种基于虚拟现实的实时人机交互方法，其特征在于，步骤包括：S1. 实时采集被控机器人的运动信息、所处环境的实景环境数据；S2. 根据采集的所述运动信息对被控机器人的位姿进行估计，得到位姿估计结果，以及根据采集的所述实景环境数据构建得到对应的三维环境地图，获取所述三维环境地图实时更新的增量数据，并将所述增量数据进行压缩后得到压缩后增量地图，分别将所述位姿估计结果、所述压缩后增量地图发送给控制端；S3. 控制端实时接收所述位姿估计结果、所述压缩后增量地图，根据接收到的所述位姿估计结果、所述压缩后增量地图分别对虚拟现实系统中机器人模型的位姿状态、三维环境地图进行更新；根据更新后的位姿状态以及三维环境地图生成控制指令发送给被控机器人，以控制被控机器人执行所需动作。