[发明专利]一种大型智能割草机器人的复合智能控制系统在审
| 申请号： | 201710463218.4 | 申请日： | 2017-06-19 |
| 公开（公告）号： | CN107290960A | 公开（公告）日： | 2017-10-24 |
| 发明（设计）人： | 周结华;周继强;陈世红;郑友胜;刘浩;陈林杰;陈寿辉 | 申请（专利权）人： | 江西洪都航空工业集团有限责任公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 南昌新天下专利商标代理有限公司36115 | 代理人： | 施秀瑾 |
| 地址： | 330000 江西省*** | 国省代码： | 江西;36 |
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| 摘要： | 一种大型智能割草机器人的复合智能控制系统，采用双闭环控制模式对割草机器人进行控制，由复合智能控制器、电机、编码器组成内闭环控制机构，依靠复合智能控制器控制，由智能割草机器人、GPS及轨迹纠偏器组成外闭环控制机构，依靠轨迹纠偏器控制，分层递阶式控制智能割草机器人，探索模糊控制、CMAC与D‑FNN学习在大型智能割草机器人系统PID综合控制应用中的新方法，从而实现智能控制方法在大型智能割草机器人高性能及高可靠性控制中的工程应用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 大型 智能 割草 机器人 复合 控制系统 | ||
【主权项】：
一种大型智能割草机器人的复合智能控制系统，其特征在于，采用双闭环控制模式对割草机器人进行控制，由复合智能控制器、电机、编码器组成内闭环控制机构，依靠复合智能控制器控制，复合智能控制器中设置有控制管理模块、神经网络学习模块、前馈控制模块、PID控制模块、模糊控制模块、专家系统模块、控制决策模块、传感器及比较器，传感器与电机、比较器连接，控制管理模块、神经网络学习模块与传感器连接，反馈输入端与前馈控制模块连接，比较器接入控制管理模块、神经网络学习模块、PID控制模块、模糊控制模块，控制管理模块、神经网络学习模块、PID控制模块、模糊控制模块依次根据输出误差反馈递进最后输出至控制决策模块，专家系统模块与控制决策模块组成输出循环，而后专家系统模块与控制管理模块连接，控制决策模块接入电机；由智能割草机器人、GPS及轨迹纠偏器组成外闭环控制机构，依靠轨迹纠偏器控制，分层递阶式控制智能割草机器人。
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